MoveSplineTask.srv

기능

로봇 제어기에서 로봇을 현재 위치에서 작업공간의 경유점들을 거쳐 목표위치(마지막 경유점)까지 연결되는 스플라인 곡선경로를 따라 이동시키기 위한 서비스 입니다. 입력된 속도/가속도는 경로 중 최대 속도/가속도이며 정속모션 옵션을 선택할 경우 조건에 따라 입력한 속도로 정속도의 모션을 수행합니다.

인수

인수명	자료형	기본값	설명
pos	std_msgs/Float64MultiArray[]	-	target pos [100][6] 최대 100개까지의 경유점 리스트
posCnt	int8	-	유효 경유점 개수
vel	float64[2]	-	선속도, 각속도
acc	float64[2]	-	선가속도, 각가속도
time	float64	0.0	도달 시간 [sec]
ref	int8	0	MOVE_REFERENCE_BASE =0 MOVE_REFERENCE_TOOL=1 MOVE_REFERENCE_WORLD=2
mode	int8	0	MOVE_MODE_ABSOLUTE =0 MOVE_MODE_RELATIVE =1
opt	int8	0	SPLINE_VELOCITY_OPTION_DEFAULT=0 SPLINE_VELOCITY_OPTION_CONST=1
syncType	int8	0	SYNC = 0 ASYNC = 1

알아두기

vel 에 하나의 인자를 입력한 경우(예를들어, vel ={30, 0}) 입력된 인자는 모션의 선속도에 대응되며, 각속도는 선속도에 비례하여 결정됩니다.
acc 에 하나의 인자를 입력한 경우(예를들어, acc ={60, 0}) 입력된 인자는 모션의 선가속도에 대응되며, 각가속도는 선가속도에 비례하여 결정됩니다.
time 지정 시, vel, acc 를 무시하고 time 기준으로 처리됩니다.
ref 의 인자에서 DR_WORLD 는 M2.40 이상의 버전에서만 사용 가능합니다.
mode 가 MOVE_MODE_RELATIVE 인 경우 position list의 각 pos는 앞 선 pos에 대한 상대좌표로 정의됩니다. (position list=[q1, q2, ...,q(n-1), q(n)]로 이루어질 때 q1은 시작점 대비 상대각도, q(n)은 q(n-1) 대비 상대좌표)
선행모션과 후행모션에 대한 온라인 블렌딩은 지원하지 않습니다.

주의

opt을 SPLINE_VELOCITY_OPTION_CONST 옵션(등속모션)을 선택할 경우 입력된 경유점 간 거리와 속도 조건에 따라 등속모션을 사용할 수 없을 수 있으며, 이 경우에 변속모션 (opt =SPLINE_VELOCITY_OPTION_DEFAULT)으로 자동 전환됩니다.

리턴

인수명	자료형	기본값	설명
success	bool	-	성공 여부 : True or False