기능
로봇 제어기에서 로봇의 다 축에 대한 조그 제어를 수행하기 위한 서비스 입니다.
다축 조그 속도 = (250mm/s)/√3 x 단위벡터 크기 x speed[%]
본 서비스는 로봇 컨트롤러 소프트웨어 버전 2.50 이상에서 사용할 수 있습니다.
인수
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인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
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jog_axis |
float64[6] |
- |
Task space [Tx, Ty, Tz, Rx, Ry, Rz] 의 단위 백터 방향 (-1.0 ~ 1.0) |
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move_reference |
int8 |
- |
0: MOVE_REFERENCE_BASE 1: MOVE_REFERENCE_TOOL: 2: MOVE_REFERENCE_WORLD |
|
speed |
float64 |
|
jog speed [%] (1~100) |
리턴
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인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
|
success |
bool |
- |
성공 여부 : True or False |