기능
로봇 제어기에서 로봇을 현재 위치에서 관절공간의 경유점들을 거쳐 목표위치(마지막 경유점)까지 연결되는 스플라인 곡선경로를 따라 이동시키기 위한 서비스 입니다. 입력된 속도/가속도는 경로 중 최대 속도/가속도를 의미하며 입력되는 경유점의 위치에 따라 모션 중의 감속 또는 가속이 결정됩니다.
인수
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인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
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pos |
std_msgs/Float64MultiArray[] |
- |
target pos [100][6] 최대 100개까지의 경유점 리스트 |
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posCnt |
int8 |
- |
유효 경유점 개수 |
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vel |
float64 |
- |
속도 |
|
acc |
float64 |
- |
가속도 |
|
time |
float64 |
0.0 |
도달 시간 [sec] |
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mode |
int8 |
0 |
MOVE_MODE_ABSOLUTE =0 MOVE_MODE_RELATIVE =1 |
|
syncType |
int8 |
0 |
SYNC = 0 ASYNC = 1 |
-
time 을 지정할 경우 vel, acc 를 무시하고 time 기준으로 처리됩니다.
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mode 가 MOVE_MODE_RELATIVE 인 경우 position list의 각 pos는 앞 선 pos에 대한 상대좌표로 정의됩니다. (position list=[q1, q2, ...,q(n-1), q(n)]로 이루어질 때 q1은 시작점 대비 상대각도, q(n)은 q(n-1) 대비 상대좌표)
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선행모션과 후행모션에 대한 온라인 블렌딩은 지원하지 않습니다
리턴
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인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
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success |
bool |
- |
성공 여부 : True or False |