기능
로봇제어기에서 로봇을 현재 관절위치에서 목표 관절위치까지 이동시키기 위한 서비스입니다.
인수
|
인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
|
pos |
float64[6] |
- |
6개 축에 대한 목표 관절 위치 |
|
vel |
float64 |
- |
속도 |
|
acc |
float64 |
- |
가속도 |
|
time |
float64 |
0.0 |
도달 시간 [sec] |
|
radius |
float64 |
0.0 |
blending시 radius |
|
mode |
int8 |
0 |
MOVE_MODE_ABSOLUTE =0 MOVE_MODE_RELATIVE =1 |
|
blendType |
int8 |
0 |
BLENDING_SPEED_TYPE_DUPLICATE =0 BLENDING_SPEED_TYPE_OVERRIDE =1 |
|
syncType |
int8 |
0 |
SYNC = 0 ASYNC = 1 |
time 지정 시, vel, acc 를 무시하고 time 기준으로 처리됩니다.
blendType이 BLENDING_SPEED_TYPE_DUPLICATE이고 radius 가 0보다 큰 조건으로 후속 모션이 블렌딩 될 경우 선행모션의 잔여거리, 속도, 가속도로 결정되는 잔여모션시간이 후행모션의 모션시간보다 큰 경우 후행모션이 먼저 종료된 후 선행모션이 종료될 수 있습니다. 관련한 사항은 아래 이미지를 잠고하십시오.
리턴
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인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
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success |
bool |
- |
성공 여부 : True or False |