Breadcrumbs

Használja az Sub/Call Sub elemet

Opcionális   Normál   5 perc

Az sub az Subrutine (Alrutin) rövidítése. Az alrutin olyan folyamatra utal, amely két vagy több duplikált alkatrész jelenléte esetén a szükséges alkatrészek felhívásával minimálisra csökkenti a program lépéseinek számát.

  • A Doosan Robotics robotok CallSub parancsot adnak az alparancsok és a megfelelő albekezdés hívására.

  • Az alparancs a Python-ban meghatározott módon működik.


  • A főbekezdésben, a főbekezdés elején és a főbekezdés végén a főbekezdés végén az albekezdést kell beilleszteni.

  • Az ismétlés mellett az alparancs a főbekezdés egyszerűsítésére is szolgál. Az alparancs használatával intuitív módon azonosítható, hogy jelenleg milyen feladatot végez a főbekezdés.

  • Az alparancs használatával lehetővé válik az albekezdésegység tesztelése.

(YouTube)

image2022-1-3_11-29-49.png

Az a minta, ahol egy alparancsot használnak egy robotfogó megfogási és kioldási mozgásának végrehajtására, a következőkből áll:

  1. A főbekezdés sorai a feladatprogramot az első sortól kezdve sorrendben hajtják végre.

  2. Lépjen a Hívásaláltal hívott alba (a).MintaProgram: Hívja a markolat alrutinját.Robot: Nincs mozgás.

  3. Az a) alpontot végrehajtja. Minden albekezdéssor végrehajtása sorrendben történik, visszatér a főbekezdéshez, és végrehajtja a következő sort.MintaProgram: Végezze el a markolat szubrutinvonalait sorrendben. A SET parancs SEGÍTSÉGÉVEL állítsa A kimenetet [1] BE, a kimenetet [2] pedig ki értékre.Robot: A robotfogó végrehajtja a markolási mozgást.

  4. Lépjen a Hívásaláltal hívott Sub(B)-re.MintaProgram: Hívja fel a kiadás alrutint.Robot: Nincs mozgás.

  5. A(B) alrész végrehajtásra kerül. Minden albekezdéssor végrehajtása sorrendben történik, visszatér a főbekezdéshez, és végrehajtja a következő sort.MintaProgram: Végezze el a markolat szubrutinvonalait sorrendben. A SET parancs segítségével állítsa a kimenetet [1] OFF (ki), a kimenetet [2] PEDIG ON (BE) értékre.Robot: A robotfogó végrehajtja a kioldási mozgást.

Alparancs hozzáadása

  1. Adja hozzá az Sub parancsot a Feladatszerkesztőn vagy a Feladatíróból.

  2. Adja meg az alrutin nevét.

  3. Folytassa az érvényesítéssel.

image2022-1-3_10-58-48.png

CallSub parancs hozzáadása

  1. Adja hozzá a CallSub parancsot a Feladatszerkesztőn vagy a Feladatíróval.

  2. Válassza ki az alparanccsal regisztrált alrutin nevet. 

  3. Folytassa az érvényesítéssel.


image2022-1-3_10-58-58.png


  • Ha a sorok száma növekszik a feladatprogramban, akkor nehéz lehet alrutint találni. Ebben az esetben érintse meg a Hívás alparancs tulajdonságában a kiválasztott alrutinhoz ugrás elemet a fókusz megfelelő alparancssorba történő áthelyezéséhez.