Breadcrumbs

Megérteni a robot mozgását

Kötelező   Egyszerű   5 perc  

A Doosan robotikai robotok kilenc mozgást kínálnak. A robot mozgását standard mozgások, a MoveJ és a MoveL, valamint a két mozgásból származó 7 mozgás vezérli.

A Robot Motion típusai



Mozgás

Funkció

1

MOVJ

A robot minden egyes csatlakozása az aktuális szögtől a célszögig mozog, és egyidejűleg megáll

  • Adja meg a célcsukló szögét: Joint1, Joint2, Joint3, Joint4, Joint5, Joint6

image2022-1-4_9-6-12.png

2

MOVEL

A robot a célpontra mozog, miközben egyenesen tartja a robot TCP-t.

  • Adja meg a célpozíció és a forgatási értékeket: X, Y, Z, A, B,

image2022-1-4_9-6-18.png

3

MOVSJ

A robot a robot által beállított összes szögben mozog

  • Csuklós bordás mozgás

  • Mivel robotízületi mozgásról van szó, a pálya nem becsülhető meg

4

MoveSX

A TCP robot minden ponton áthalad

  • Feladat spline mozgás mozgás

5

MOVJX

A robot póz úgy van kijelölve, hogy a robot TCP a célpontra mozog

  • MozgásJ mozgás a célpontig (X, Y, Z, A, B, C)

  • Mivel ez egy robot közös mozgás, az útvonal nem becsülhető meg

image2022-1-4_9-6-12.png

6

MOVC

A robot TCP az ív megtartása mellett a célpontra lép

image2022-1-4_9-9-46.png

7

MOVB

A robot egy folyamatos egyenes vonalakból és ívekből álló szakaszon halad át a végső célpontig

image2022-1-4_9-10-4.png

8

MoveSpiral

A robot a spirális középponttól a maximális sugárig mozog

image2022-1-4_9-10-11.png

9

MovePeriodikus

A robot állandó amplitúdójú és ciklusú útvonalon halad

image2022-1-4_9-10-19.png



&mód

A robotmozgás használata előtt fontos megérteni a MoveJ és a MoveL standard mozgásait.

  • J a ModeJ-ben az ízületekre vonatkozik. Ebben a mozgásban minden csukló a célszögbe mozog, és egyszerre megáll.

  • L a MoveL-ben lineáris. Ebben a mozdulat során a robot végén lévő TCP lineáris mozgással a cél póz (pozíció és szög) felé mozog.


image2022-1-3_14-8-5.png




Típus

MOVJ

MOVEL

1

Mozgatási módszer

  • A robot minden csuklása az aktuális szögtől a célszögig mozog, és egyidejűleg megáll

  • A robot végén lévő TCP a kiválasztott koordinátákra kerül lineáris mozgással

2

Előny

  • Gyors mozgási sebesség

  • Nem befolyásolja a robot szingularitás

  • Mivel a TCP útvonal egyenes vonalat tart fenn, a robot mozgási útvonala megbecsülhető

  • Célpontként a pozíció és a forgatás (X, Y, Z, A, B, C), a robot közelítőleges végpontja megbecsülhető

3

Hátrány

  • Mivel az összes tengely egyidejűleg a célszögbe fordul, a mozgási útvonal nem becsülhető meg

  • Mivel a célszög az egyes tengelyek szögével van jelölve, nehéz megbecsülni a robot végpontját és a robot pózát

  • A mozgási sebesség viszonylag lassabb, mint a ModeJ

  • Egy robot szingularitása befolyásolja

4

Kihasználtság

  • Mivel nem befolyásolja a robot szingularitás, használják, hogy elkerüljék a szingularitásokat

  • Ideális nagy távolságok megtételéhez

  • Ideális tárgyak és finom mozgások elkerülésére