Próbálja ki a compliance parancsmintákat

Opcionális   Normál   20 perc

Ezt a mintát a Feladatíróba hozza létre. Ez a minta szinte ugyanúgy kipróbálható a Feladatszerkesztőn.

1. Válassza ki a Feladatírót az alsó menüből.

2. Adja meg a feladat nevét, majd nyomja meg az OK gombot.

3. Válassza ki a MainSub parancsot a feladatlista harmadik sorában . Egy új parancs kerül a kiválasztott sor következő sorára.

4. Compliance parancs hozzáadása. Ez a parancs a tervek szerint a compliance Control engedélyezéséhez használható.

5. Adjon hozzá egy másik megfelelőségi ellenőrzést. Ez a parancs a compliance Control letiltására szolgál.
   

   

   
   
   

6. Válassza ki a negyedik sorban a compliance parancsot. Egy új parancs kerül a kiválasztott sor következő sorára.

7. Add WAIT parancs.

8. Válassza ki a tulajdonság lapot.

9. Állítsa be a várakozási időt a következők szerint:

   • Várakozási idő: 100 mp

10. Nyomja meg a jóváhagyás gombot.
    

    

    
    
    

11. Válassza ki a compliance parancsot a hatodik sorban.

12. Állítsa be a tulajdonság módját a következők szerint: A kikapcsolt üzemmód letiltja a megfelelőség ellenőrzését.

    • Üzemmód: Ki

13. Nyomja meg a jóváhagyás gombot.

14. Válassza ki a negyedik sorban a compliance parancsot.

15. Állítsa be a Mode (üzemmód) opciót a tulajdonságban a következők szerint: A bekapcsolt üzemmód lehetővé teszi a megfelelőség ellenőrzését.

    • Üzemmód: Be

16. A merevséget a következőképpen állíthatja be: Csökkentse az X és Y irányú merevséget a lágyabb reakciók érdekében X és Y irányban. 

    • X: 200 N/m.

    • Y: 200 N/m.

    • Z: 3000 N/m (alapértelmezett)

    • RX, Ry, RZ: 200 Nm/rad (alapértelmezett)

17. Nyomja meg a jóváhagyás gombot.
    

    

    
    
    

18. Válassza a Lejátszás fület.

19. Engedélyezze a Real Mode (valós mód) váltógombot.

    • A váltógomb bekapcsolása után a gomb zölden világít.

20. Ez a minta szándékosan aktiválja a biztonsági leállítást, hogy elmagyarázza az ütközés érzékenységének csökkentésére vonatkozó okot a megfelelőség ellenőrzése során. A minta ütközési érzékenysége 95%. Ilyen nagy ütközési érzékenység esetén a robot nagyon érzékenyen reagál az ütközésekre.

    • Ütközés esetén a robotot a biztonsági leállítás leállítja. 

21. Nyomja meg a lejátszás gombot.

22. Tartsa meg a robot végét, és lassan nyomja a robot testirányába. A robot ütközési hiba miatt leáll. Az ütközés miatti biztonsági leállás során a robot LED-je sárgán világít.
    

    

    
    
    

23. Nyomja meg a program Stop gombot a sárga biztonsági STOP figyelmeztető ablakban a képernyőn. A folyamatban lévő feladat program leáll.

24. Válassza ki a Workcell Manager (munkaállomás-kezelő) elemet az alsó menüből.

25. Válassza a Robot > Robot Limits (Robot >
    

    

    
    
    

26. Válassza a TCP/Robot fület.

27. Nyomja meg a Szerkesztés gombot.

28. Állítsa be az ütközésérzékenységet a következőként:

    • Normál üzemmód: 50 %

29. Nyomja meg a Draft (vázlat) gombot.

30. Jelölje be a piszkozat megerősítése jelölőnégyzetet, majd nyomja meg a jóváhagyás gombot.
    

    

    
    
    

31. Válassza ki a Feladatírót az alsó menüből.

32. Válassza ki a mentett fájlt a képernyő bal oldalán.

33. A kiválasztása előtt ellenőrizze, hogy az első feladatfájl neve a 2. Lépésben szereplő feladatnév-e. Az utoljára mentett feladat a Feladatíró fájllista tetején található.

34. Nyomja meg a Megnyitás gombot.

35. Válassza a Lejátszás fület.

36. Engedélyezze a Real Mode (valós mód) váltógombot.

37. Nyomja meg a lejátszás gombot.
    

    

    
    
    

38. Tartsa meg a robot végét, és lassan nyomja a robot testirányába. A robot a nyomóerő hatására elmozdul, és visszatér eredeti helyzetébe.