Limiti di spazio e forma della zona

Le forme di Limiti di spazio / Zona sono impostate come segue:

Voce	Descrizione
Cuboid	La forma di Limiti di spazio / Zona è impostata come un cuboide. Immettere il punto finale inferiore (Punto 1) e il punto finale superiore (Punto 2) del cuboide e toccare il pulsante Save Pose (Salva posizione).
Tilted Cuboid	La forma di Limiti di spazio / Zona è impostata come un cuboide inclinato. Impostazione di 4 punti Immettere il punto di riferimento (Punto 1), il punto finale dell'asse x (Punto 2), il punto finale dell'asse y (Punto 3) ed il il punto finale dell'asse z (Punto 4) del cuboide inclinato e toccare il pulsante Save Pose (Salva posizione). Le tre linee (Punto 1 - Punto 2, Punto 1 - Punto 3, Punto 1 - Punto 4) devono incrociarsi ad angolo retto. (è considerata accettabile una deviazione di +/- 5 gradi) L'utilizzo di Limiti di movimento di "Blocco superficie" e "Blocco asse" in base al Punto 1 aiuterà il robot a ottenere più facilmente Punto 2, Punto 3 e Punto 4. Impostazione per 3 punti e altezza Immettere il punto di riferimento (Punto 1), il punto sull'asse x (Punto 2) e il punto sul piano xy (Punto 3). La posizione del punto sul piano xy (punto 3) determina la direzione dell'asse y, che è perpendicolare alla linea formata dal punto di riferimento (punto 1) e dal punto sull'asse x (punto 2). e situato sul piano xy. Una volta determinati il punto di riferimento, la direzione dell'asse x e la direzione dell'asse y, la direzione dell'asse z viene determinata dalla regola della mano destra. Dopo aver determinato il punto di riferimento e le direzioni dei tre assi, è possibile specificare la dimensione del cuboide inclinato impostando lunghezza, larghezza e altezza. Il cuboide inclinato può essere spostato parallelamente (traslazione parallela) impostando l'offset x, y e z. Dopo aver raggiunto il punto finale (vertice) del cuboide inclinato premendo "sposta a" accanto al punto effettivo 1, quindi premendo "sposta a" accanto al punto effettivo 2, punto effettivo 3 o punto effettivo 4, Robot TCP lo sposterà lungo il bordo del cuboide inclinato il più lontano possibile. In questo modo è possibile verificare la posizione e la direzione del cuboide inclinato.
Cylinder	La forma di Limiti di spazio / Zona è impostata come un cilindro. Immettere il punto in corrispondenza della lunghezza del raggio, il punto del piano superiore e il punto del piano inferiore del cilindro e toccare il pulsante Save Pose (Salva posizione).
Multi-plane Box	La forma di Limiti di spazio / Zona è impostata come un box multi-piano. Impostare l'altezza della parte superiore e di quella inferiore del box multi-piano e premere il pulsante Add Pose(Aggiungi posizione) per aggiungere un piano. Selezionare le coordinate X e Y per impostare la direzione del piano e toccare il pulsante Save Pose (Salva posizione). È possibile configurare fino a sei piani. Impostare le coordinate dei punti dell'area da configurare.
Sphere	La forma di Limiti di spazio / Zona è impostata come una sfera. Per configurare il raggio, immettere le posizioni del punto centrale e del punto finale della sfera e, per configurare il diametro, inserire i due punti finali della sfera quindi toccare il pulsante Save Pose (Salva posizione).