他のエンドエフェクタを基準にツールの中心位置を設定する

対称型のダブルグリッパーを使用するとき、すでにうまく設定された一つのエンドエフェクタを基準に、他の一つのエンドエフェクタのTCP位置を設定します。基準となるエンドエフェクタのツール座標系上のＴＣＰ位置とポーズを、ツールのZ軸を基準として入力された角度だけ回転して、新しいエンドエフェクタのＴＣＰ位置を簡単に設定できます。

1. エンドエフェクタの設定画面でTool Center Pointタブを選択してください。
   

2. Auto Calculationトグルスイッチをタップしてください。
   

3. Reference E/E項目を選択してください。
   

4. コピーするエンドエフェクタを選択してください。
   

5. 設定しようとするエンドエフェクタと、基準となるエンドエフェクタのツールZ軸基準の回転角度(Rotate Angle)を設定してください。
   

6. 下段のAuto Calculatボタンを押して、上段で計算されたＴＣＰ offset が自動的に入力されたかをチェックしてからConfirmボタンをタップしてください。