기능
입력된 기준 좌표계(eSourceRef) 기준의 3개의 포즈(fTargetPos1, fTargetPos2, fTargetPos3)가 이루는 평면의 normal vector 방향에 Tool 좌표계의 지정축의 방향(eTaskAxis)을 일치시킨다. 이 때 로봇의 TCP 위치는 현재 위치를 유지한다.
인수
|
인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
|
fTargetPos1 |
float[6] |
- |
6개의 Task Space 정보 |
|
fTargetPos2 |
float[6] |
- |
6개의 Task Space 정보 |
|
fTargetPos3 |
float[6] |
- |
6개의 Task Space 정보 |
|
eTaskAxis |
enum.TASK_AXIS |
- |
상수 및 열거형 정의 참조 |
|
eSourceRef |
enum.COORDINATE_SYSTEM |
- |
상수 및 열거형 정의 참조 |
리턴
|
값 |
설명 |
|---|---|
|
0 |
오류 |
|
1 |
성공 |
예제
C++
float x0[6] = {0, 0, 90, 0, 90, 0};
Drfl.movej(x0, 60, 30);
float x1[6] = {0, 500, 700, 30, 0, 90};
float x2[6] = {500, 0, 700, 0, 0, 45};
float x3[6] = {300, 100, 500, 45, 0, 45};
Drfl.parallel_axis(x1, x2, x3, TASK_AXIS_X);