기능
사용자가 입력 좌표계(eTargetRef) 기준의 포즈 fTargetPos[0], fTargetPos[1], fTargetPos[2]를 이용하여 새로운 직교 좌표계를 설정할 수 있다. 총 20개의 사용자좌표계를 설정할 수 있으며, 20개가 넘어가면 새로운 직교 좌표계 설정이 불가하다.
인수
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인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
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fTargetPos |
float[3][6] |
- |
6개의 Task Space 정보 #1 6개의 Task Space 정보 #2 6개의 Task Space 정보 #3 |
|
fTargetOrg |
float[3] |
- |
사용자 원점 정보 |
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eTargetRef |
enum.COORDINATE_SYSTEM |
COORDINATE_SYSTEM_BASE |
상수 및 열거형 정의 참조 |
리턴
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값 |
설명 |
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int |
Coordinate 설정 성공 설정된 Coordinate ID (101 ~ 120) |
예제
C++
float x1[6] = {0,500,700,0,0,0};
float x2[6] = {500,0,700,0,0,0};
float x3[6] = {300,100,500,0,0,0};
float org[3] = {10, 20, 30};
float x[3][6] = {{0,500,700,0,0,0}, {500,0,700,0,0,0}, {300,100,500,0,0,0}};
Drfl.set_user_cart_coord(x, org, COORDINATE_SYSTEM_BASE);