了解机械手运动

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斗山机器人机器人提供 9 种动作。机械手的移动由标准动作 MoveJ 和 MoveL 以及这两个动作所衍生的 7 个动作控制。

机械手运动类型

	运动	功能
	MoveJ	机械手的每个接头都从当前角度移动到目标角度，并同时停止输入目标接头角度：加入 1 ，加入 2 ，加入 3 ，加入 4，加入 5 ，加入 6
	MoveL	机械手移动到目标点，同时保持机械手 TCP 平直输入目标位置和旋转值：X ， Y ， Z ， A ， B ，
	MoveSJ	机器人在机器人设定的所有角度移动关节样条运动由于这是机器人关节运动，因此无法估计路径
	MoveSX	机器人 TCP 在所有点上移动任务样条运动
	MoveJX	机器人动作被指定为机器人 TCP 移动到目标点移动 J 移动到目标点 (X ， Y ， Z ， A ， B ， c) 由于是机械手的关节运动，因此无法估算路径
	MoveC	机械手 TCP 在保持弧形的同时移动到目标点
	MoveB	机械手通过由连续直线和圆弧组成的剖面移动到最终目标点
	MoveSpiral	机械手从螺旋中心移动到最大半径
	MovePeriodic	机械手以恒定振幅和周期在路径中移动

MoveJ&MoveL

在使用机械手运动之前，了解标准运动 MoveJ 和 MoveL 至关重要。

J in MoveJ 是指关节。在此运动中，每个接头都移动到目标角度并同时停止。
在 MoveL 中， L 是指线性的。在此动作中，机械手末端的 TCP 以线性运动移动到目标姿势 (位置和角度)。

	类型	MoveJ	MoveL
1.	移动方法	机械手的所有接头都从当前角度移动到目标角度，并同时停止	机械手末端的 TCP 通过线性运动移动到选定的坐标
2.	优势	快速移动速度不受机械手奇异性的影响	由于 TCP 路径保持直线，因此可以估计机械手的移动路径当目标点使用位置和旋转 (X ， Y ， Z ， A ， B ， c) ，可以估算机械手的近似终点
3.	缺点	由于所有轴同时旋转到目标角度，因此无法估算移动路径由于目标角度用每个轴的角度表示，因此很难估计机械手的终点和机械手的姿势	移动速度比 MoveJ 慢受机械手奇异性的影响
4.	利用率	由于它不受机械手奇异性的影响，因此它用于避免奇异性它非常适合长距离移动	它是避免物体和细微移动的理想选择