可选 正常 20 分钟
此示例在任务编写器中创建。此示例在任务构建器中的尝试方式几乎相同。
小心
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在尝试样本之前，请确保阅读并遵循 (2.12-zh_CN) 使用注意事项。有关详细信息，请参阅 (2.12-zh_CN) 第 1 部分 .安全手册。
注
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如果启用或禁用柔量控制时外部扭矩高于阈值，机器人会因 JTS（关节扭矩传感器）错误而停止程序。
Threshold of JTS error (Nm)
Model
J1
J2
J3
J4
J5
J6
M1013
25
25
25
15
15
15
M0617
30
30
30
15
15
15
M0609
18
18
15
15
15
15
M1509
18
18
15
15
15
15
H2515
40
50
40
15
15
15
H2017
40
50
40
15
15
15
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无论外部扭矩大小如何，都可以执行刚度更改。
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在合规性控制期间，不能执行诸如 MoveJ 命令等联合动作。
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从底部菜单中选择任务编写器。
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输入任务名称，然后按“ OK ”按钮。
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从任务列表的第三行选择 MainSub 命令 。新命令将添加到所选行的下一行。
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添加合规性命令。此命令计划用于启用合规性控制。
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添加另一个合规性控制。此命令计划用于禁用合规性控制。
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在第四行选择合规性命令。新命令将添加到所选行的下一行。
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添加等待命令。
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选择属性选项卡。
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将等待时间设置为：
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等待时间：100 秒
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按确认按钮。
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在第六行选择“ Compliance Command ”。
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将属性中的模式设置为：模式关闭禁用合规性控制。
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模式：关
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按确认按钮。
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在第四行选择合规性命令。
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将属性中的“模式”设置为以下值：模式打开启用合规性控制。
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模式：开
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将刚度设为以下值：降低 X 和 Y 方向的刚度，以使 X 和 Y 方向的反应更柔和。
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X ：200 牛 / 米
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Y ：200 牛 / 米
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Z ：3000 N/m (默认)
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Rx ， ry ， Rz ：200 牛米 / 半径 (默认)
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按确认按钮。
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选择播放选项卡。
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启用 Real Mode 切换按钮。
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启用切换按钮后，按钮将呈绿色亮起。
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此样本将故意激活安全停止，以解释在合规性控制期间降低碰撞灵敏度的原因。该样本的碰撞灵敏度为 95%。如果碰撞灵敏度如此之高，机械手会非常敏感地对碰撞做出反应。
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碰撞时，机械手被安全挡块停止。
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按播放按钮。
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握住机械手末端，然后沿机械手主体方向缓慢推。机械手由于碰撞错误而停止。在碰撞导致安全停止期间，机械手 LED 指示灯呈黄色亮起。
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按下屏幕上黄色安全停止警告窗口中的程序停止按钮。正在进行的任务程序已停止。
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从底部菜单中选择工作单元管理器。
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选择机械手 > 机械手限值。
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选择“ TCP/IP 机械手”选项卡。
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按编辑按钮。
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将碰撞灵敏度设置为以下值：
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正常模式：50%
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按下拔模按钮。
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选中“ Confirm Draft (确认草稿) ”复选框，然后按“ Confirm (确认) ”按钮。
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从底部菜单中选择任务编写器。
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在屏幕左侧选择已保存的文件。
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选择之前，请检查第一个任务文件名是否是步骤 2 中的任务名。上次保存的任务位于任务编写器文件列表的顶部。
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按“ Open (打开) ”按钮。
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选择播放选项卡。
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启用 Real Mode 切换按钮。
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按播放按钮。
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握住机械手末端，然后沿机械手主体方向缓慢推。机械手由于推力而移动，并返回到原始位置。
