使用子呼叫 / 子呼叫

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Sub 是子例程的缩写。子例程是指在存在两个或多个重复部件时通过调用必要部件来最小化程序中步骤数的过程。

• 斗山机器人提供 CallSub 命令来调用 Sub 命令和相应的 Sub 段落。

• Sub 命令的功能与 Python 中定义的相同。

(YouTube)

使用 Sub 命令执行机械手夹具的抓握和释放动作的示例包括以下内容。

1. 主段落的行从第一行开始按顺序执行任务程序。
   
   

2. 移至“呼叫”子菜单调用的子菜单 (A)。样本计划：调用 Grip 子例程。机械手：无动作。

3. 子 (A) 已执行。所有子段落行都按顺序执行，返回到主段落并执行下一行。样本计划：按顺序执行 Grip 子程序行。使用 set 命令将 Output [1] (输出 [1]) 设置为 On (开) ，将 Output [2] (输出 [2]) 设置为 Off (关)。机械手：机械手夹具执行抓握动作。

4. 移至呼叫子呼叫所呼叫的子 (B)。样本计划：调用释放子例程。机械手：无动作。

5. 子 (B) 已执行。所有子段落行都按顺序执行，返回到主段落并执行下一行。样本计划：按顺序执行 Grip 子程序行。使用 set 命令将 Output [1] (输出 [1]) 设置为 Off (关) ，将 Output [2] (输出 [2]) 设置为 On (开)。机械手：机械手夹具执行释放动作。

添加子命令

1. 从任务生成器或任务编写器添加子命令。

2. 输入子例程名称。

3. 继续确认。

添加 CallSub 命令

1. 从任务生成器或任务编写器添加 CallSub 命令。

2. 选择通过子命令注册的子例程名称。 

3. 继续确认。