CDRFLEx.amove_spiral(Extension)

기능

비동기 방식의 move_spiral모션으로 비동기 처리 외에는 move_spiral() 함수와 동일하게 동작하며 모션 종료를 기다리지 않고 모션 시작과 동시에 리턴하여 다음 라인을 실행한다.

amove_spiral() 함수에 의한 모션이 종료되기 전에 발생하는 새로운 모션지령은 안전상의 이유로 오류를 발생시킨다. 따라서 amove_spiral() 함수과 이어지는 새로운 모션명령어 사이에는 mwait() 함수를 사용하여 amove_spiral()에 의한 모션이 종료된 것를 확인한 후 새로운 모션명령어가 시작되도록 해야한다.

본 명령은 방사형 방향으로 반경이 증가하며 회전하는 Spiral motion과 축방향으로 병행하는 모션을 수행합니다. 현재위치에서 기준 좌표계(eMoveReference) 지정한 좌표계 상의 축 방향에 수직인 평면에서의 나선궤적과 축 방향으로의 직선궤적을 동시에 따라 이동한다.

인수

인수명	자료형	기본값	범위	설명
eTaskAxis	enum.TASK_AXIS	-	-	상수 및 열거형 정의 참조
fRevolution	float	-	rev > 0	총 회전수 [revolution]
fTargetPos	float[3]	-	-	목표점
fTargetVel	float[2]	-		선속도, 각속도
fTargetAcc	float[2]	-		선가속도, 각가속도
fTargetTime	float	0.0	time ≥ 0	총 수행시간 <sec>
eMoveReference	enum.MOVE_REFERENCE	MOVE_REFERENCE_TOOL		상수 및 열거형 정의 참조
eMoveMode	enum.MOVE_MODE	MOVE_MODE_ABSOLUTE		상수 및 열거형 정의 참조
eSpiralDir	enum.SPIRAL_DIR	DR_SPIRAL_OUTWARD		상수 및 열거형 정의 참조
eRotDir	enum.ROT_DIR	DR_ROT_FORWARD		상수 및 열거형 정의 참조

알아두기

fRevolution 는 spiral 모션의 총 회전수를 의미합니다.
fTargetVel 은 spiral 모션의 이동 속도를 의미합니다.
fTargetAcc 는 spiral 모션의 이동 가속도를 의미합니다.
fTargetTime 을 지정할 경우 fTargetVel, fTargetAcc 를 무시하고 fTargetTime 기준으로 처리됩니다.
eTaskAxis 는 Spiral 모션이 정의하는 평면에 수직인 축을 정의합니다.
eMoveReference 는 spiral 모션이 정의하는 기준 좌표계를 의미합니다.
선행모션과 후행모션에 대한 온라인 블렌딩은 지원하지 않습니다.

주의

경로 생성 시 Spiral 경로에 의한 회전각 가속도를 연산하여 값이 큰 경우 안정적인 모션을 위하여 에러가 발생나타날 수 있습니다.
이 경우 fTargetVel, fTargetAcc 또는 fTargetTime 값을 작게 조정하는 것을 권장합니다.

리턴

값	설명
0	오류
1	성공

예제

C++

// 나선형 모션 시작 후 3초 후에 D-Out
float rev = 3;
float rmax = 50;
float lmax = 50;
float tvel = { 50, 50 };
float tacc = { 100, 100 };
Drfl.amove_spiral(TASK_AXIS_Z, rev, rmax, lmax, tvel, tacc);
Sleep(3000);
drfl.set_digital_output(GPIO_CTRLBOX_DIGITAL_INDEX_1, 1);