기능
로봇제어기에서 수행 중인 모션을 정지시키기 위한 함수이다. 인자로 받는 eStopType 에 따라 다르게 정지하며 Estop을 제외한 모든 Stop 모드는 현재 수행하고 있는 구간의 모션을 정지한다
인수
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인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
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eStopType |
enum.STOP_TYPE |
STOP_TYPE_QUICK |
상수 및 열거형 정의 참조 |
리턴
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값 |
설명 |
|---|---|
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0 |
오류 |
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1 |
성공 |
예제
C++
# x1으로 이동 시작 2초 후에 Soft Stop으로 모션 종료
float x1[NUM_TASK] = {784, 543, 970, 0, 180, 0};
drfl.movel(x1, 100, 200) // x1으로 모션 및 즉시 다음 명령 수행
Sleep(2000) // 2초간 프로그램 일시 중지
drfl.stop(STOP_TYPE_SLOW) // Soft Stop하여 모션 정지