기능
eSourceRef 좌표계 기준으로 정의된 Sourcepos를 동일 좌표계를 기준으로 offset만큼 이동/회전하여 eTargetRef 좌표계 기준으로 변환한 후 반환한다.
인수
|
인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
|
fSourcePos |
float[6] |
- |
6개의 Joint Space 정보 |
|
fOffset |
float[6] |
- |
6개의 오프셋 정보 |
|
eSourceRef |
enum.COORDINATE_SYSTEM |
COORDINATE_SYSTEM_BASE |
상수 및 열거형 정의 참조 |
|
eTargetRef |
enum.COORDINATE_SYSTEM |
COORDINATE_SYSTEM_BASE |
상수 및 열거형 정의 참조 |
리턴
|
값 |
설명 |
|---|---|
|
ROBOT_POSE |
상수 및 열거형 정의 참조 |
예제
C++
float point[6] = { 30, 30, 30, 30, 30, 30 };
float offset[6] = { 100, 100, 100, 100, 100, 100};
LPROBOT_POSE res = Drfl.trans(point, offset);
for(int i=0; i<6; i++){
cout << res->_fPosition[i] << endl;
}