기능
작업 공간 내 기준 좌표계(eTargetRef)의 로봇 포즈에 상응하는 8개의 관절 형상 중 지정한 관절 형상 iSolutionSpace에 해당하는 관절 각도를 반환한다.
인수
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인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
|
fSourcePos |
float[6] |
- |
6개의 Task Space 정보 |
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iSolutionSpace |
uchar |
- |
solution space |
|
eTargetRef |
enum.COORDINATE_SYSTEM |
COORDINATE_SYSTEM_BASE |
상수 및 열거형 정의 참조 |
리턴
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값 |
설명 |
|---|---|
|
ROBOT_POSE |
상수 및 열거형 정의 참조 |
예제
C++
float x1[6] = {370.9, 719.7, 651.5, 90, -180, 0};
LPROBOT_POSE res = Drfl.ikin(x1, 2);
float q1[6] = {0,};
for(int i=0; i<6; i++){
q1[i] = res->_fPosition[i];
}
Drfl.movej(q1, 60, 30);