기능
비동기 방식의 모션 명령어로 모션 시작과 동시에 다음 명령어를 수행한다. 연속적으로 전달되는 명령 중 가장 최근의 목표 관절 위치를 최대 속도, 가속도 내에서 추종하는 모션이다.
인수
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인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
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fTargetPos |
float[6] |
- |
6개 축에 대한 목표 관절 위치 |
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fLimitVel |
float[6] |
- |
6개 축에 대한 최대 속도 |
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fLimitAcc |
float[6] |
- |
6개 축에 대한 최대 가속도 |
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fTargetTime |
float |
- |
도달 시간 [sec] |
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eTargetMod |
enum.DR_SERVOJ_TYPE |
DR_SERVO_OVERRIDE |
상수 및 열거형 정의 참조 |
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fTargetTime이 입력된 경우 최대 속도/가속도 조건에 의해 도달 시간을 지킬 수 없는 경우 자동 조정하고 알림 메시지를 띄웁니다.
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현재는 change_operation_speed 함수의 작동 속도 조절 기능과 연동되지 않습니다.
리턴
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값 |
설명 |
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0 |
오류 |
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1 |
성공 |
예제
C++
float q0[6] = { 0, 0, 90, 0, 90, 0 };
float jvel[6]={10, 10, 10, 10, 10, 10};
float jacc[6]= {10, 10, 10, 10, 10, 10};
drfl.servoj(q0, jvel, jacc, -10000);