기능
현재 진행 중인 모션의 상태를 확인한다.
인수
없음
리턴
|
값 |
설명 |
|---|---|
|
0 |
수행 중인 모션이 없음 |
|
1 |
모션 연산 중 |
|
2 |
모션이 수행 중 |
예제
C++
float q0[6] = {0, 0, 90, 0, 90, 0};
float q99[6] = {0, 0, 0, 0, 0, 0};
Drfl.amovej(q0, 60, 30); //q0로 모션 및 즉시 다음명령 수행
while(true)
{
if(Drfl.check_motion() == 0) // 모션이 완료된 경우
{
Drfl.movej(q99, 60, 30); //q99로 조인트 모션
break;
}
}