기능
로봇제어기에서 현재 진행중인 로봇의 모션을 감속시켜 일시중지시키기 위한 함수이다. 진행중인 로봇 모션이 없는 경우에는 무시된다.
인수
없음
리턴
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값 |
설명 |
|---|---|
|
0 |
오류 |
|
1 |
성공 |
예제
C++
float j00[NUM_JOINT] = {0, 0, 90, 0, 90,};
drfl.amovej(j00, 20, 40); // 비동기모션 시작
while (1) {
// 현재 관절각도 확인
LPPOSITION pPose = drfl.get_current_pose(ROBOT_POSE_JOINT);
if (pPose->_fTargetPos[2] >= 45) { // 3축 각도가 45도 이상이면,
drfl.move_pause(); // 모션 일시정지
Sleep(5000); //5초간 기다림
break; // while문 종료
}
}
drfl.move_resume(); // 모션 재개