空间限制和区域形状

Cuboid

空间限制/区域的形状设置为正立方体。

• 输入正立方体的下端点（Point 1（点 1））和上端点（Point 2（点 2）），然后点击 Save Pose（保存位姿）按钮。

Tilted Cuboid

空间限制/区域的形状设置为斜立方体。

4点设定

• 输入斜立方体的参考点（Point 1（点 1））、x 轴端点（Point 2（点 2））、y 轴端点（Point 3（点 3））和 z 轴端点（Point 4（点 4）），然后点击 Save Pose（保存位姿）按钮。

• 三条线（点 1 - 点 2、点 1 - 点 3 和点 1 - 点 4）必须以正确的角度相互交叉。（可接受 +/-5 度的偏差）

• 使用基于点 1 的“平面锁定”和“周锁定”的约束运动可以帮助机器人更轻松地获得点 2、点 3 和点 4。

通过 3 点和高度进行设置

输入参考点（点 1）、x 轴上的点（点 2）和 xy 平面上的点（点 3）。
xy 平面上的点（点 3）的位置决定了 y 轴的方向，该方向垂直于参考点（点 1）和 x 轴上的点（点 2）形成的线 并位于 xy 平面上。
一旦确定了参考点、x轴方向和y轴方向，则通过右手定则确定z轴方向。

确定参考点和三个轴方向后，可以通过设置长、宽、高来指定倾斜长方体的大小。

通过设置 x、y 和 z 偏移，可以平行移动（平行平移）倾斜的长方体。
在到达倾斜长方体的端点（顶点）后，按“实际点 1”旁边的“移动到”，然后按“实际点 2”、“实际点 3”或“实际点 4”旁边的“移动到”，机器人 TCP 会将其沿着倾斜长方体的端点（顶点）移动。 倾斜长方体的边缘，尽可能远。 通过这种方式可以验证倾斜长方体的位置和方向设置。

Cylinder

空间限制/区域的形状设置为圆柱体。

• 输入圆柱体的半径距离处的点、顶面的点和底面的点，然后点击 Save Pose（保存位姿）按钮。

Multi-plane Box

空间限制/区域的形状设置为多平面箱。

• 设置多平面箱顶部到底部的高度，然后按下 Add Pose（添加位姿）按钮添加平面。

• 选择 X 和 Y 坐标以设置平面的方向，然后点击 Save Pose（保存位姿）按钮。最多可以配置六个平面。

• 设置要配置区域的点的坐标。

Sphere

空间限制/区域的形状设置为球体。

• 要配置半径，请输入球体的中心点和端点的位置；要配置直径，请输入球体的两个端点，然后点击 Save Pose（保存位姿）按钮。