自定义区域设置

要设置自定义区域，请在机器人工作单元中点击    “添加”按钮，然后选择自定义区域 > 正立方体、圆柱体、多平面箱、球体或斜立方体。设置和启用过程中需提供安全密码。

1. 在 Workcell Setting（工作单元设置）屏幕顶部的 Workcell Name（工作单元名称）字段中输入工作单元名称。

2. 根据区域形状以及“几何图形”选项卡中的“有效空间”和“区域边距”设置位姿信息。

3. 要从另一个区域导入形状设置配置，请从“高级选项”中的“导入几何图形和参数”中选择该区域，然后按“导入”。
   
   

4. 在“参数”选项卡中设置优先级选项、覆盖选项、TCP/机器人限制、安全停止模式、TCP 方向限制、关节速度限制、关节角度限制和动态区域启用，然后按草稿。

   高优先级区域优先于其他区域和全局机器人限制设置。如果多个高优先级区域重叠，则安全功能使用受限程度最低的安全限制。由于这些原因，应将高优先级区域的大小指定为尽可能小，以保障安全

   如果 TCP 处于多个区域重叠的位置，则以下规则分别适用于每个安全功能。

   1. 正常模式

      • 如果没有任何区域被设置为高优先级区域，则在重叠区域的限制中选择最受限制的限制作为该位置的安全限制。

      • 如果有一个区域设置为高优先级区域，则将选择该区域的限制作为该位置的安全限制。

      • 如果有两个或更多个区域被设置为高优先级区域，则将选择重叠区域的限制程度最低的区域作为该位置的安全限制。

   2. 减速模式

5. 验证显示的所有参数与期望设置的参数相同，然后选中“确认草稿”并按“确认”

6. 按下“激活切换”按钮以应用自定义区域。