기능
로봇 제어기에서 좌표계(관절 공간 또는 작업공간)에 따른 로봇의 각 축별 현재 위치 정보를 확인하기 위한 함수이다.
인수
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인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
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eSpaceType |
enum.ROBOT_SPACE |
ROBOT_SPACE_JOINT |
상수 및 열거형 정의 참조 |
리턴
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값 |
설명 |
|---|---|
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struct.ROBOT_POSE |
구조체 정의 참조 |
예제
C++
LPROBOT_POSE lpPose = drfl.get_current_pose(ROBOT_SPACE_JOINT);
// 조인트 공간의 현재 로봇 위치 표시
for (int k = 0; k < NUM_JOINT; k++ )
cout << lpPose->_fPosition[k] << endl;