기능
로봇 제어기에서 입력된 기준 좌표계에 해당하는 현재 로봇의 툴 플랜지 포즈를 확인하기 위한 함수이다.
인수
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인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
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eTargetRef |
enum.COORDINATE_SYSTEM |
COORDINATE_SYSTEM_BASE |
상수 및 열거형 정의 참조 |
리턴
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값 |
설명 |
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struct.ROBOT_POSE |
구조체 정의 참조 |
예제
C++
LPROBOT_POSE lpPose1 = drfl.get_current_tool_flange_posx(COORDINATE_SYSTEM_BASE);
LPROBOT_POSE lpPose2 = drfl.get_desired_posj(COORDINATE_SYSTEM_TOOL);