기능
축 방향 eTaskAxis에 대한 임의의 pose fPosition1과 fPosition2 사이의 Orientation error 값을 반환한다.
인수
|
인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
|
fPosition1 |
float[6] |
- |
6개의 Task Space 정보 |
|
fPosition2 |
float[6] |
|
6개의 Task Space 정보 |
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eTaskAxis |
enum.TASK_AXIS |
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상수 및 열거형 정의 참조 |
리턴
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값 |
설명 |
|---|---|
|
float |
Orientation Error 값 |
예제
C++
float x1[6] = {0, 0, 0, 0, 0, 0};
float x2[6] = {10, 20, 30, 40, 50, 60};
float diff = Drfl.get_orientation_error(x1, x2, TASK_AXIS_X);
cout << diff << endl;