기능
로봇 끝단에 장착될 Tool 정보를 안전상 사전에 등록하여 사용하기 위한 함수이다, 본 함수를 이용하여 등록된 Tool 정보는 메모리에 저장됨으로 재부팅 후 다시 설정해야 하지만, T/P 어플리케이션에서 등록한 경우에는 초기화 과정에서 추가됨으로 재사용이 가능하다.
인수
|
인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
|
strSymbol |
string |
- |
Tool 이름 |
|
fCog |
float[3] |
- |
무게 중심 |
|
fWeight |
Float |
- |
툴 무게 |
|
fInertia |
float[6] |
- |
관성 정보 |
리턴
|
값 |
설명 |
|---|---|
|
0 |
오류 |
|
1 |
성공 |
예제
C++
float fCog[3] = {10, 10, 10};
float finertia[6] = { 0, 0, 0, 0, 0, 0 };
// Tool 등록
drfl.add_tool("tool#1", 5.3f, fCog, finertia);
// 현재 장착된 Tool 선택
drfl.set_tool("tool#1");
// Tool 등록 해제
drfl.del_tool("tool#1");