CDRFLEx.set_workpiece_weight

기능

로봇 끝단의 툴 무게/무게 중심에 추가하여 작업물의 무게/무게 중심, 기타 정보를 설정한다. 전체 페이로드의 무게 및 무게 중심은 설정된 툴 무게/무게 중심과 작업물의 무게/무게 중심을 종합하여 반영된다. 작업물의 종류가 다양하거나 동적으로 무게가 변경되어야 하는 Application에서 사용 가능한 함수이다.

주의

작업물 무게 변경은 Auto Mode 중 Collision Detection과 TCP SLF Violation 검사가 모두 무효화된 경우에만 허용됩니다.
현재 버전에서, Collision Detection은 Collision Sensitivity를 0으로 Override 한 경우, TCP SLF Violation은 TCP SLF Limit을 최대로 Override 한 경우를 기능이 무효화된 상태로 간주합니다. 이 무효화는 Collision Sensitivity Reduction Zone, Custom Zone 등을 이용해서 설정할 수 있습니다.
그 외의 경우에 작업물 무게가 0으로 설정되어 있지 않으면 SS1 보호 정지를 발생시킵니다.
에러 발생으로 로봇이 정지하여 매뉴얼로 복구하여야 하는 경우 복구 모드에서 로봇을 원하는 위치에 놓고, Auto Mode에서 해당 Zone들이 활성화된 상태에서 Servo On, I/O 조작 등을 통해 작업물을 언로딩할 수 있습니다.
설정된 툴 무게를 변경하는 경우에는 작업물 무게가 0으로 초기화 됩니다.
set_safety_mode 명령어를 사용하여 안전 모드 설정을 직접 수행해야 합니다(예제 참조)
set_tool, set_workpiece_weight 함수를끼리 연달아 사용하는 경우에는 transition_time 만큼 wait(transition_time) 함수를 사이에 넣어서 사용해야 합니다. 그렇지 않으면 무게 변경에 오류가 생길 수 있습니다.

인수

인수명	자료형	기본값	설명
fWeight	float	0	무게 [kgf]
fCog	float[3]	[0, 0, 0]	무게 중심 위치(x, y, z) [mm]
eCogRef	enum.COG_REFERENCE	COG_REFERENCE_TCP	상수 및 열거형 정의 참조
eAddUp	enum.ADD_UP	ADD_UP_REPLACE-	상수 및 열거형 정의 참조
fStartTime	float	-10000	전달 시간 이후 작업물 무게 변경 시작[sec]
fTransitionTime	float	-10000	전달 시간 동안 작업물 무게 점진적 변경[sec]

리턴

값	설명
0	실패
1	성공

예제

C++

Drfl.set_safety_mode(SAFETY_MODE_AUTONOMOUS, SAFETY_MODE_EVENT_MOVE);
Drfl.set_workpiece_weight();
Drfl.set_safety_mode(SAFETY_MODE_AUTONOMOUS, SAFETY_MODE_EVENT_STOP);