기능
로봇 제어기에 사전에 등록되어 있는 Tool 정보 중 현재 장착된 Tool에 대한 정보를 설정하는 함수이다. 현재 장착된 Tool 이 없을 경우, 빈 문자열을 전달하면 현재 설정되어 있는 정보가 초기화된다.
인수
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인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
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strSymbol |
string |
- |
Tool 이름 |
-
set_tool, set_workpiece_weight 함수를끼리 연달아 사용하는 경우에는 transition_time 만큼 wait(transition_time) 함수를 사이에 넣어서 사용해야 합니다. 그렇지 않으면 무게 변경에 오류가 생길 수 있습니다.
리턴
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값 |
설명 |
|---|---|
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0 |
오류 |
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1 |
성공 |
예제
C++
float fCog[3] = {10, 10, 10};
float finertia[6] = { 0, 0, 0, 0, 0, 0 };
// Tool 등록
drfl.add_tool("tool#1", 5.3f, fCog, finertia);
// 현재 Tool 선택
drfl.set_tool("tool#1");
// Tool 등록 해제
drfl.del_tool("tool#1");