로봇 제어기에서 컨트롤 박스에 장착되어 있는 I/O의 현재 상태 정보를 확인하기 위한 구조체 정보는 다음과 같은 필드로 구성되어 있다.
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BYTE# |
필드명 |
데이터 형 |
값 |
비고 |
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0 |
I/O 정보(#1) |
uchar |
- |
16개의 Digital On/Off정보 |
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16 |
I/O 정보(#2) |
float |
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2개의 Analog 수치 정보 |
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24 |
I/O 정보(#3) |
uchar |
- |
3개의 Switch On/Off 정보 |
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27 |
I/O 정보(#4) |
uchar |
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2개의 Safety On/Off 정보 |
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29 |
I/O 정보(#5) |
uchar |
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2개의 Encorder On/Off 정보 |
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31 |
I/O 정보(#6) |
uint |
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2개의 Encorder 수치 정보 |
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39 |
I/O 정보(#7) |
uchar |
- |
16개의 Digital On/Off정보 |
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55 |
I/O 정보(#8) |
float |
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2개의 Analog 수치 정보 |
I/O 정보에 대한 설명은 다음과 같다.
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I/O 정보 |
설명 |
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I/O 정보(#1) |
컨트롤 박스에 부착되어 있는 16개의 Digital Input 정보 |
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I/O 정보(#2) |
컨트롤 박스에 부착되어 있는 2개의 Analog Input 정보 |
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I/O 정보(#3) |
직접교시 버튼 등과 같은 컨트롤 박스 및 T/P에 부착되어 있는 3개의 스위치 상태 정보 |
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I/O 정보(#4) |
컨트롤 박스에 부착되어 있는 Safety 관련2개의 Input 정보 |
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I/O 정보(#5) |
컨트롤 박스에 부착되어 있는 Encorder 관련2개의 Input 정보 |
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I/O 정보(#6) |
컨트롤 박스에 부착되어 있는 Encorder 관련2개의 raw data 정보 |
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I/O 정보(#7) |
컨트롤 박스에 부착되어 있는 16개의 Digital Output 정보 |
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I/O 정보(#8) |
컨트롤 박스에 부착되어 있는 2개의 Analog Output 정보 |