1.33

1.32

1.31

1.30

1.29

1.28

1.20

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struct.MONITORING_DATA_EX

로봇 제어기에서 로봇 운용 데이터 정보를 확인하기 위한 구조체 정보로 다음과 같은 7개의 운용 정보로 구성되어 있다.

BYTE#	필드명	데이터 형	값	비고
0	운용 정보(#1)	-	-	제어관련 정보
2	운용 정보(#2)	-	-	관절공간(Joint Space) 정보
146	운용 정보(#3)	-	-	작업공간(Task Space) 정보
327	운용 정보(#4)	-	-	토크 및 외력 관련 정보
439	운용 정보(#5)	-	-	월드 좌표 관련 정보
643	운용 정보(#6)	-	-	유저 좌표 관련 정보
825	운용 정보(#7)	-	-	기타 로봇 관련 입력 정보
919	예약 공간(#1)	-	-	120 바이트 예약 공간
1039	예약 공간(#2)	-	-	120 바이트 예약 공간

운용 정보(#1)은 다음과 같이 현재 로봇의 움직임에 관한 제어 모드 정보로 구성된다.

BYTE#

필드명

데이터 형

값

비고

0

제어 모드

uchar

0x00~0x01

위치제어: 0

토크제어: 1

1

제어 공간

uchar

0x00~0x01

관절각도 공간: 0

작업좌표 공간: 1

운용 정보(#2)는 다음과 같이 관절공간(로봇의 조인트 기반)에서 로봇의 움직임에 관한 제어 입출력 정보로 구성된다.

BYTE#	필드명	데이터 형	값	비고
0	위치 정보	float	-	6개의 현재 조인트 각도 정보
24	위치 정보	float	-	6개의 현재 조인트 각도 정보 (Absolute Encorder)
48	속도 정보	float	-	6개의 현재 조인트 속도 정보
72	오차 정보	float	-	6개의 현재 조인트 오차 정보
96	위치 정보	float	-	6개의 타켓 조인트 위치 정보
120	위치 정보	float	-	6개의 타켓 조인트 속도 정보

운용 정보(#3)은 다음과 같이 작업공간(로봇의 Flange에 장착된Tool 기반)에서 로봇의 움직에 관한 제어 입출력 정보로 구성된다.

BYTE#	필드명	데이터 형	값	비고
0	위치 정보 (Tool)	float	-	6개의 현재 Tool 위치 정보
24	위치 정보 (Flange)	float	-	6개의 현재 Flange위치 정보
48	속도 정보	float	-	6개의 현재 Tool 속도 정보
72	오차 정보	float	-	6개의 현재 Tool 오차 정보
96	위치 정보	float	-	6개의 타겟 Tool 위치 정보
120	속도 정보	float	-	6개의 타겟 Tool 속도 정보
144	자세 정보	uchar	0x00~0x07	로봇의 자세 정보
145	회전 행렬	float	-	3x3 행렬 정보

자세 정보는 로봇이 한 지점을 가리킬 수 있는 8가지 자세 정보중 하나이다.
운용 정보(#3)의 속도 정보는 X, Y, Z, Rx, Ry, Rz의 현재 및 타겟 속도 정보이다.

운용정보(#4)는 다음과 같이 토크제어 모드에서 로봇의 움직임에 관한 토크 및 외력 등의 제어 입출력 정보로 구성된다.

BYTE#	필드명	데이터 형	값	비고
0	토크정보	float	-	6개의 현재 계산된 다이나믹 토크 정보
24	토크정보	float	-	6개의 현재 측정된 JTS 센서 정보
48	외력정보	float	-	6개의 현재 Joint 축별 외력 정보
72	외력정보	float	-	6개의 현재 Tool 기반 외력 정보

운용정보(#5)는 다음과 같이 월드 좌표계 공간에서 로봇의 움직임에 관한 제어 입출력 정보로 구성된다.

BYTE#	필드명	데이터 형	값	비고
0	World 좌표계와 Base 좌표계간 관계	float	-	6개의 위치 편차 정보
24	위치 정보 (Tool)	float	-	6개의 현재 Tool 위치 정보
48	위치 정보 (Flange)	float	-	6개의 현재 Flange 위치 정보
72	속도 정보	float	-	6개의 현재 Tool 속도 정보
96	외력 정보	float	-	6개의 현재 Tool 기반 외력 정보
120	위치 정보	float	-	6개의 타겟 Tool 위치 정보
144	속도 정보	float	-	6개의 타겟 Tool 속도 정보
168	회전 행렬	float	-	3x3 행렬 정보

운용정보(#6)은 다음과 같이 유저 좌표계 공간에서 로봇의 움직에 관한 제어 입출력 정보로 구성된다.

BYTE#	필드명	데이터 형	값	비고
0	User 좌표계 ID	float	-	좌표계 ID 정보(101~200)
1	User 좌표계의 Parent 좌표계	float	-	Base 좌표: 0 World 좌표: 2
2	위치 정보 (Tool)	float	-	6개의 현재 Tool 위치 정보
26	위치 정보 (Flange)	float	-	6개의 현재 Flange위치 정보
50	속도 정보	float	-	6개의 현재 Tool 속도 정보
74	외력 정보	float	-	6개의 현재 Tool 기반 외력 정보
98	위치 정보	float	-	6개의 타겟 Tool 위치 정보
122	속도 정보	float	-	6개의 타겟 Tool 속도 정보
146	회전 행렬	float	-	3x3 행렬 정보

운용정보(#7)은 다음과 같이 기타 로봇 관련 입출력 정보로 구성된다.

BYTE#	필드명	데이터 형	값	비고
0	시간 정보	double	-	내부 클락 카운터 정보
8	I/O 정보(#1)	uchar	-	6개의 Digital On/Off정보
14	I/O정보(#2)	uchar		6개의 Digital On/Off정보
20	브레이크 정보	uchar	-	6개의 브레이크 상태 정보
26	버튼 정보	uint		5개의 로봇 버튼 정보
46	전류 정보	float	-	6개 모터의 전류 소모량 정보
70	온도 정보	float		6개 인버터 온도 정보

예약 공간 (#1)에는 운용정보의 확장을 위한 예비 공간이다. 버튼 정보는 운용정보(#7)의 버튼 정보와 동일하나, 자료형 및 버튼 크기가 변경된 정보를 포함하고 있다.

BYTE#	필드명	데이터 형	값	비고
0	버튼 정보	uchar	-	6개의 로봇 버튼 정보

버튼 정보는 운용정보(#7)의 버튼 정보와 동일하나, 자료형 및 버튼 크기가 변경된 정보를 포함하고 있다.

예약 공간(#2)에는 소형 모델 관련하여 다음과 같은 입출력 정보가 제공된다.

BYTE#	필드명	데이터 형	값	비고
0	토크 정보	float	-	6개의 현재 측정된 FTS 센서 정보
24	토크 정보	float	-	6개의 현재 측정된 CS 센서 정보
48	속도 정보	float	-	3개의 현재 측정된 가속도 센서 정보
60	특이점 정보	uchar	-	Minimum Singular Value

브레이크 정보는 0이면 풀린 상태이며, 1이면 잠긴 상태로 로봇을 운용할 수 없는 상태이다.(현재는 지원되지 않는다)

I/O 정보에 대한 설명은 다음과 같다.

I/O 정보	설명
I/O 정보(#1)	로봇 끝단에 부착되어 있는 6의 Digital Input 정보
I/O 정보(#2)	로봇 끝단에 부착되어 있는 6의 Digital Output 정보

버튼 정보는 6축에 부착되어 있는 5개의 푸쉬 버튼의 On/Off 상태를 의미한다.