로봇 제어기에서 로봇 운용 데이터 정보를 확인하기 위한 구조체 정보로 다음과 같은 5개의 운용 정보로 구성되어 있다.
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BYTE# |
필드명 |
데이터 형 |
값 |
비고 |
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0 |
운용 정보(#1) |
- |
- |
제어관련 정보 |
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2 |
운용 정보(#2) |
- |
- |
관절공간(Joint Space) 정보 |
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146 |
운용 정보(#3) |
- |
- |
작업공간(Task Space) 정보 |
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327 |
운용 정보(#4) |
- |
- |
토크 및 외력 관련 정보 |
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423 |
운용 정보(#5) |
- |
- |
기타 로봇 관련 입력 정보 |
운용 정보(#1)은 다음과 같이 현재 로봇의 움직임에 관한 제어 모드 정보로 구성된다.
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BYTE# |
필드명 |
데이터 형 |
값 |
비고 |
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0 |
제어 모드 |
uchar |
0x00~0x01 |
위치제어: 0 토크제어: 1 |
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1 |
제어 공간 |
uchar |
0x00~0x01 |
관절각도 공간: 0 작업좌표 공간: 1 |
운용 정보(#2)는 다음과 같이 관절공간(로봇의 조인트 기반)에서 로봇의 움직임에 관한 제어 입출력 정보로 구성된다.
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BYTE# |
필드명 |
데이터 형 |
값 |
비고 |
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0 |
위치 정보 |
float |
- |
6개의 현재 조인트 각도 정보 |
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24 |
위치 정보 |
float |
- |
6개의 현재 조인트 각도 정보 (Absolute Encorder) |
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48 |
속도 정보 |
float |
- |
6개의 현재 조인트 속도 정보 |
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72 |
오차 정보 |
float |
- |
6개의 현재 조인트 오차 정보 |
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96 |
위치 정보 |
float |
- |
6개의 타켓 조인트 위치 정보 |
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120 |
위치 정보 |
float |
- |
6개의 타켓 조인트 속도 정보 |
운용 정보(#3)은 다음과 같이 작업공간(로봇의 Flange에 장착된Tool 기반)에서 로봇의 움직에 관한 제어 입출력 정보로 구성된다.
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BYTE# |
필드명 |
데이터 형 |
값 |
비고 |
|
0 |
위치 정보 (Tool) |
float |
- |
6개의 현재 Tool 위치 정보 |
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24 |
위치 정보 (Flange) |
float |
- |
6개의 현재 Flange위치 정보 |
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48 |
속도 정보 |
float |
- |
6개의 현재 Tool 속도 정보 |
|
72 |
오차 정보 |
float |
- |
6개의 현재 Tool 오차 정보 |
|
96 |
위치 정보 |
float |
- |
6개의 타겟 Tool 위치 정보 |
|
120 |
속도 정보 |
float |
- |
6개의 타겟 Tool 속도 정보 |
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144 |
자세 정보 |
uchar |
0x00~0x07 |
로봇의 자세 정보 |
-
자세 정보는 로봇이 한 지점을 가리킬 수 있는 8가지 자세 정보중 하나이다.
-
운용 정보(#3)의 속도 정보는 X, Y, Z, Rx, Ry, Rz의 현재 및 타겟 속도 정보이다.
운용정보(#4)는 다음과 같이 토크제어 모드에서 로봇의 움직임에 관한 토크 및 외력 등의 제어 입출력 정보로 구성된다.
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BYTE# |
필드명 |
데이터 형 |
값 |
비고 |
|
0 |
토크정보 |
float |
- |
6개의 현재 계산된 다이나믹 토크 정보 |
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24 |
토크정보 |
float |
- |
6개의 현재 측정된 JTS 센서 정보 |
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48 |
외력정보 |
float |
- |
6개의 현재 Joint 축별 외력 정보 |
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72 |
외력정보 |
float |
- |
6개의 현재 Tool 기반 외력 정보 |
운용정보(#5)은 다음과 같이 기타 로봇 관련 입출력 정보로 구성된다.
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BYTE# |
필드명 |
데이터 형 |
값 |
비고 |
|
0 |
시간 정보 |
double |
- |
내부 클락 카운터 정보 |
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8 |
I/O 정보(#1) |
uchar |
- |
6개의 Digital On/Off정보 |
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14 |
I/O정보(#2) |
uchar |
|
6개의 Digital On/Off정보 |
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20 |
브레이크 정보 |
uchar |
- |
6개의 브레이크 상태 정보 |
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26 |
버튼 정보 |
uint |
|
5개의 로봇 버튼 정보 |
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46 |
전류 정보 |
float |
- |
6개 모터의 전류 소모량 정보 |
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70 |
온도 정보 |
float |
|
6개 인버터 온도 정보 |
-
브레이크 정보는 0이면 풀린 상태이며, 1이면 잠긴 상태로 로봇을 운용할 수 없는 상태이다.(현재는 지원되지 않는다)
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I/O 정보에 대한 설명은 다음과 같다.
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I/O 정보 |
설명 |
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I/O 정보(#1) |
로봇 끝단에 부착되어 있는 6의 Digital Input 정보 |
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I/O 정보(#2) |
로봇 끝단에 부착되어 있는 6의 Digital Output 정보 |
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버튼 정보는 6축에 부착되어 있는 5개의 푸쉬 버튼의 On/Off 상태를 의미한다.