로봇 제어기에서 컨트롤 박스에 장착되어 있는 I/O의 현재 상태 정보를 확인하기 위한 구조체 정보는 다음과 같은 필드로 구성되어 있다.
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BYTE# |
필드명 |
데이터 형 |
값 |
비고 |
|
0 |
I/O 정보(#1) |
- |
- |
I/O 신호 입력 정보 |
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48 |
I/O 정보(#2) |
- |
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I/O 신호 출력 정보 |
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90 |
I/O 정보(#3) |
- |
- |
Encoder 신호 데이터 정보 |
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102 |
예약 공간 |
- |
- |
24바이트 예약 공간 |
I/O 정보(#1)은 다음과 같이 컨트롤 박스 내 Safety B’d에 부착된 I/O 입력 정보로 구성된다.
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BYTE# |
필드명 |
데이터 형 |
값 |
비고 |
|
0 |
Digital 신호 |
uchar |
0x00~0x01 |
32개의 Digital On/Off 정보 |
|
32 |
Analog 신호 |
float |
- |
2개의 Analog 수치 정보 |
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40 |
Switch 신호 |
uchar |
0x00~0x01 |
3개의 Switch On/Off 정보 |
|
43 |
Safety 신호 |
uchar |
0x00~0x01 |
2개의 Safety On/Off 정보 |
|
46 |
Analog 모드 |
uchar |
0x00~0x01 |
2개의 Analog 모드 정보 전류: 0 전압: 1 |
Switch 신호 정보 직접교시 버튼 등과 같은 컨트롤 박스 및 T/P에 부착되어 있는 3개의 스위치 상태 정보이며, Safety 신호는 컨트롤 박스에 부착되어 있는 Safety Emergency입력 신호와 Protective-Stop 신호 2개의 입력 상태 정보이다.
운용 정보(#2)는 컨트롤 박스 내 Safety B’d에 부착된 I/O 출력 정보로 구성된다.
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BYTE# |
필드명 |
데이터 형 |
값 |
비고 |
|
0 |
Digital 신호 |
uchar |
0x00~0x01 |
32개의 Digital On/Off 정보 |
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32 |
Analog 신호 |
float |
- |
2개의 Analog 수치 정보 |
|
40 |
Analog 모드 |
uchar |
0x00~0x01 |
2개의 Analog 모드 정보 전류: 0 전압: 1 |
운용 정보(#3)은 다음과 같이 컨트롤 박스 내 Safety B’d에 부착된 Encorder 데이터 정보로 구성된다.
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BYTE# |
필드명 |
데이터 형 |
값 |
비고 |
|
0 |
Strobe 신호 정보 |
uchar |
0x00~0x01 |
2개의 Encorder On/Off 정보 |
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2 |
RAW 데이터 정보 |
uint |
- |
2개의 Encorder 수치 정보 |
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10 |
Reset 신호 정보 |
uchar |
0x00~0x01 |
2개의 Encorder Reset 정보 |
예약 공간에는 소형 모델 관련하여 다음과 같은 입출력 정보가 제공된다.
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BYTE# |
필드명 |
데이터 형 |
값 |
비고 |
|
0 |
프로세스 버튼의 Digital 입력 신호 |
uchar |
0x00~0x01 |
4개의 Digital On/Off 정보 |