Task Writer 命令

Task Writer 中提供的命令包括运动命令、流控制和其他命令以及高级命令。

运动命令

这些命令用于用于调整或更改机器人位姿。

Move J	用于将机器人移动到目标关节坐标。
Move L	用于将机器人沿直线移动到目标作业空间坐标。
Move SX	用于沿着连接作业空间内的多个路径点和目标点的曲线移动机器人。
Move SJ	用于沿着连接表示关节坐标的多个路径点和目标点的曲线移动机器人。
Move C	用于沿当前点、路径点和目标点组成的弧移动机器人。
Move B	用于沿着连接作业空间内的多个路径点和目标点的直线和弧移动机器人。
Move Spiral	用于沿着从螺旋中心延伸到外侧的路径移动机器人。
Move Periodic	用于定期沿着重复路径移动机器人。
Move JX	用于将机器人移动到目标作业空间坐标和关节构造。机器人不会沿着直线移动。
Stop Motion	该命令用于停止任务执行。

流控制和其他命令

这些命令可以通过包含在任务中的 task standby、repeat、executing 命令及条件控制任务流。

If	用于在任务执行期间根据特定条件进行分支操作。
Else If	用于在任务执行期间根据特定条件进行分支操作。
Repeat	用于重复任务命令。
Continue	用于返回到重复语句 (Repeat) 的第一个命令。
Break	用于退出重复执行 (Repeat) 命令。
Exit	用于结束任务执行。
Sub	用于在任务内定义子例程。
Call Sub	用于执行定义的子例程。
Thread	用于定义任务内的线程。
Run Thread	用于执行定义的线程。
Kill Thread	用于结束线程执行。
Sub Task	该命令用于定义任务内的线程。
Call Sub Task	该命令用于执行定义的子任务。
Wait	用于临时停止任务执行。
User Input	用于在任务执行期间接收用户输入并将其保存在变量中。消息限制在 256 字节以内。建议文字简洁。对于长文本，某些内容会用省略号 (...) 省略。不允许使用换行符 (\n) 或回车符 (\r) 等格式代码。
Watch Smart Pendant	该命令用于控制功能按钮。

力控制命令

在任务执行期间可以对机器人的力加以控制。

Compliance	用于在任务执行期间控制柔度。
Force	用于在任务执行期间控制力。

其他命令

还有一些命令可以用于对物品称重以及接收用户输入。

重复使用有关屏幕 UI 的特定命令可能会导致系统性能下降、屏幕 UI 响应速度变慢以及程序运行异常
不建议每秒执行 Set 和 Comment 等命令超过 50 次.

Comment	用于在任务执行期间将用户指定的信息保存在日志中。消息限制在 256 字节以内。建议文字简洁。对于长文本，某些内容会用省略号 (...) 省略。不允许使用换行符 (\n) 或回车符 (\r) 等格式代码。
Custom Code	用于在任务执行期间插入和执行 DRL 代码。
Define	用于在任务执行期间定义变量。
Popup	用于在任务执行期间显示弹出屏幕。消息限制在 256 字节以内。建议文字简洁。对于长文本，某些内容会用省略号 (...) 省略。不允许使用换行符 (\n) 或回车符 (\r) 等格式代码。
Set	用于在任务执行期间执行各种设置。
Weight Measure	用于在任务执行期间测重并将结果保存在变量中。
Wait Motion	用于在上一运动命令完成后暂时停止机器人。
GlobalVariables	用于添加全局变量。

高级命令

可执行手动引导的命令。

Hand Guide	用于在任务执行期间执行直接示教。
Nudge	用于将任务执行延迟到 Nudge（对机器人施力）输入。

对于没有配备力矩传感器的产品型号，不支持 Weight Measure、Nudge 和 Compliance 命令的 Rx、Ry 和 Rz 值，以及 Force 命令的 A、B 和 C 值。
Watch Smart Pendant 命令提供使用智能示教器的功能按钮来控制条件的功能。