기능
현재의 툴의 목표(target) 자세를 리턴합니다. 이때 자세는 ref coordinate 기준으로 합니다.
인수
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인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
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ref |
Int |
DR_BASE |
reference coordinate
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ref생략시 DR_BASE로 적용됩니다.
리턴
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값 |
설명 |
|---|---|
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float[6] |
Tool velocity |
예외
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예외 |
설명 |
|---|---|
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DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) |
C Extension 모듈 에러 발생 시 |
예제
Python
x1 = get_desired_posx() #x1 w.r.t. DR_BASE
x2 = posx(100, 0, 0, 0, 0, 0)
x3 = posx(0, 0, 20, 20, 20, 20)
pos = x3
DR_USR1=set_user_cart_coord(x1, x2, x3, pos)
set_ref_coord(DR_USR1)
xa = get_desired_posx(DR_USR1) #xa w.r.t. DR_USR1
xb = get_desired_posx(DR_WORLD) #xb w.r.t. DR_WORLD