Breadcrumbs

amovejx()

기능

비동기(async.)방식의 movejx모션으로 블렌딩을 위한 radius인자를 갖지 않는 점을 제외하고 movejx와 동일하게 작동합니다. 그러나 해당 명령어는 async 방식의 모션명령어로 모션 종료를 기다리지 않고 다음 명령어를 수행합니다.

  • movejx(pos): 현재 위치에서 출발하여 pos에 도달(정지)한 후에 다음 명령 수행

  • amovejx(pos): 현재 위치에서 출발하여 pos 도달(정지) 여부와 관계없이 즉시 다음 명령 수행

인수

인수명

자료형

기본값

설명

pos

posx

-

posx 또는

position list

list (float[6])

vel (v)

float

None

velocity(모든 축에 동일) 또는

velocity(축별 velocity)

list (float[6])

None

acc (a)

float

None

acceleration(모든 축에 동일) 또는

acceleration(축별 acceleration)

list (float[6])

None

time (t)

float

None

도달 시간 [sec]

ref

int

None

reference coordinate

  • DR_BASE: base coordinate

  • DR_WORLD : world coordinate

  • DR_TOOL: tool coordinate

  • user coordinate: 사용자 정의

mod

int

DR_MV_MOD_ABS

이동 기준

  • DR_MV_MOD_ABS: 절대

  • DR_MV_MOD_REL: 상대

ra

int

DR_MV_RA_DUPLICATE

Reactive motion mode

  • DR_MV_RA_DUPLICATE: duplicate

  • DR_MV_RA_OVERRIDE: override

sol

int

0

Solution space

  • DR_SOL_AUTO: Auto calculation

velx

float

None

Limit TCP Speed


  • 단축 인수를 지원합니다. (v:vel, a:acc, t:time)

  • vel이 None인 경우 _global_velj가 적용됩니다. (_global_velj 초깃값은 0.0이며, set_velj에 의해 설정 가능합니다.)

  • acc가 None인 경우 _global_accj가 적용됩니다. (_global_accj 초깃값은 0.0이며, set_accj에 의해 설정 가능합니다.)

  • time을 지정할 경우 vel, acc를 무시하고 time 기준으로 처리됩니다.

  • time이 None인 경우 0으로 처리됩니다.

  • ref가 None인 경우 _g_coord가 적용됩니다. _g_coord의 초기값은 DR_BASE이며, set_ref_coord 명령에 의해 설정이 가능합니다.

  • 옵션 ra 와 vel/acc에 따른 블렌딩 상태의 경로는 movej() 모션 설명을 참조하십시오.

  • velx가 None이며, set_velx에서 clamp를 DR_ON한 경우, _global_velx가 적용됩니다. (_global_velx 초깃값은 0.0이며, set_velx에 의해 설정)


상대모션으로 입력하는 경우(mod=DR_MV_MOD_REL), 진행중인 모션에 블렌딩 할 수 없으며 movej() 또는 movel()을 이용하여 블렌딩하는 것을 권장합니다.

Robot configuration (형태 vs. solution space)

Solution space

Binary

Shoulder

Elbow

Wrist

0

000

Lefty

Below

No Flip

1

001

Lefty

Below

Flip

2

010

Lefty

Above

No Flip

3

011

Lefty

Above

Flip

4

100

Righty

Below

No Flip

5

101

Righty

Below

Flip

6

110

Righty

Above

No Flip

7

111

Righty

Above

Flip

255

Auto Calculation (the smallest L2 norm in the joint space of axes 2-5)

리턴

값

설명

0

성공

음수값

오류

예외

예외

설명

DR_Error (DR_ERROR_TYPE)

인수들의 데이터형 오류 시

DR_Error (DR_ERROR_VALUE)

인수의 값이 유효하지 않을 시

DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME)

C Extension 모듈 에러 발생 시

DR_Error (DR_ERROR_STOP)

프로그램 강제 종료 시

예제

Python
# 예제 1. x1으로 조인트모션 시작 후 2초 후에 D-Out
p0 = posj(-148,-33,-54,180,92,32)
movej(p0, v=30, a=30)
x1 = posx(784, 443, 770, 0, 180, 0) 
amovejx (x1, vel=100, acc=200, sol=2)   # x1으로 조인트모션 및 즉시 다음명령 수행
wait(2)         # 2초간 프로그램 일시중지 (모션은 진행 중)

set_digital_output(1 , 1)       # D-Out(1번채널) ON
mwait(0)

관련 명령어