Comando de Task Writer

Los comandos disponibles en Task Writer son Comandos de movimiento, Control de flujo y otros comandos y Comandos avanzados.

Comandos de movimiento

Son comandos que se utilizan para ajustar o cambiar la postura del robot.

Move J	Se utiliza para mover el robot a coordenadas articulares objetivo.
Move L	Se utiliza para mover el robot en línea hacia la coordenada de espacio de trabajo objetivo.
Move SX	Se utiliza para mover el robot a lo largo de una línea curva que conecta múltiples puntos de paso y puntos objetivo dentro de un espacio de trabajo.
Move SJ	Se utiliza para mover el robot a lo largo de una línea curva que conecta múltiples puntos de paso y puntos objetivo expresados como una coordenada articular.
Move C	Se utiliza para mover el robot a lo largo de un arco compuesto por un punto actual, un punto de paso y un punto objetivo.
Move B	Se utiliza para mover el robot a lo largo de una línea y un arco que conecta múltiples puntos de paso y puntos objetivo dentro de un espacio de trabajo.
Move Spiral	Se utiliza para mover el robot a lo largo de un recorrido que se extiende hacia el lado exterior desde el centro de una espiral.
Move Periodic	Se utiliza para mover el robot a lo largo de un recorrido que se repite periódicamente.
Move JX	Se utiliza para mover el robot a coordenadas objetivo del espacio de trabajo y articulares. No se mueve en línea recta.
Stop Motion	Esto se utiliza para detener la ejecución de una tarea.

Control de flujo y otros comandos

Estos comandos pueden controlar el flujo de tareas a través de tarea en espera, repetir, ejecución de comandos incluidos en la tarea, y condiciones.

If	Se utiliza para bifurcar en función de una condición específica durante la ejecución de una tarea.
Else If	Se utiliza para bifurcar en función de una condición específica durante la ejecución de una tarea.
Repeat	Se utiliza para repetir el comando de tarea.
Continue	Se utiliza para regresar al primer comando de una sentencia de repetición (Repetir).
Break	Se utiliza para salir del comando de repetición de ejecución (Repetir).
Exit	Se utiliza para finalizar la ejecución de una tarea.
Sub	Se utiliza para definir una subrutina dentro de la tarea.
Call Sub	Se utiliza para ejecutar la subrutina definida.
Thread	Se utiliza para definir un hilo dentro de la tarea.
Run Thread	Se utiliza para ejecutar el hilo definido.
Kill Thread	Se utiliza para finalizar la ejecución de un hilo.
Sub Task	Este comando se utiliza para definir un hilo dentro de la tarea.
Call Sub Task	Este comando se utiliza para ejecutar la subtarea definida.
Wait	Se utiliza para detener temporalmente la ejecución de una tarea.
User Input	Se utiliza para recibir entradas de usuario y guardarlas en una variable durante la ejecución de una tarea. Los mensajes están limitados a 256 bytes. Se recomienda que el texto sea conciso. Para texto extenso, algunos contenidos se omiten con puntos suspensivos (…). No se permite el formato de código como nueva línea (\ n) o retorno de carro (\ r).
Watch Smart Pendant	Se utiliza para controlar el botón Función.

Comando de control de fuerza

Se puede controlar la fuerza del robot durante la ejecución de una tarea.

Compliance	Se utiliza para controlar el cumplimiento durante la ejecución de una tarea.
Force	Se utiliza para controlar la fuerza durante la ejecución de una tarea.

Otros comandos

Existen comandos que pesan el elemento y reciben entradas del usuario.

El uso repetido de comandos específicos con respecto a la interfaz de usuario de la pantalla puede resultar en un rendimiento reducido del sistema, una interfaz de usuario de pantalla menos receptiva y un funcionamiento anormal del programa.
No se recomienda ejecutar comandos como Establecer y Comentar más de 50 veces por segundo

Comment	Se utiliza para guardar en un registro la información designada por el usuario durante la ejecución de una tarea. Los mensajes están limitados a 256 bytes. Se recomienda que el texto sea conciso. Para texto extenso, algunos contenidos se omiten con puntos suspensivos (…). No se permite el formato de código como nueva línea (\ n) o retorno de carro (\ r).
Custom Code	Se utiliza para introducir y ejecutar un código DRL durante la ejecución de una tarea.
Define	Se utiliza para definir una variable durante la ejecución de una tarea.
Popup	Se utiliza para mostrar una pantalla emergente durante la ejecución de una tarea. Los mensajes están limitados a 256 bytes. Se recomienda que el texto sea conciso. Para texto extenso, algunos contenidos se omiten con puntos suspensivos (…). No se permite el formato de código como nueva línea (\ n) o retorno de carro (\ r).
Set	Se utiliza para ejecutar diversas configuraciones durante la ejecución de una tarea.
Weight Measure	Se utiliza para medir el peso durante la ejecución de una tarea y guardarlo en una variable.
Wait Motion	Se utiliza para detener temporalmente el robot después de que se ha completado el comando de movimiento anterior.
GlobalVariables	Se utiliza para agregar una variable global.

Comandos avanzados

Existe un comando para ejecutar el guiado manual.

Hand Guide	Se utiliza para ejecutar la enseñanza directa durante la ejecución de una tarea.
Nudge	Se utiliza para demorar la ejecución de una tarea hasta que se aplique un toque suave (aplicación de fuerza al robot).

En modelos que no tienen sensores de par de fuerza, no son compatibles los valores Rx, Ry y Rz de Weight Measure, Nudge, los comandos Compliance y los valores A, B y C del comando Force.

El comando Watch Smart Pendant ofrece funciones para controlar las condiciones por medio del botón Función del Smart Pendant.