La cubierta de la brida del extremo del robot tiene un conector de 8 pines con especificación M8; consulte la figura a continuación para conocer la ubicación y la forma.
Los productos fabricados a partir de agosto de 2022 han cambiado su forma y la orientación del conector como se muestra en la siguiente figura.
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A continuación se muestran los productos fabricados antes de agosto de 2022.
El conector suministra energía y las señales de control necesarias para operar la gripper (pinza) o los sensores integrados en herramientas específicas del robot. Los siguientes son cables industriales de muestra (se pueden usar cables equivalentes):
-
Phoenix contact 1404178 (recto)
-
Phoenix contact 1404182 (ángulo recto)
Schematic Diagram
El plano de pines de cada conector es el siguiente:
En los productos fabricados a partir de agosto de 2022, se ha cambiado la orientación del conector como se muestra en la siguiente figura.
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Products manufactured before August 2022 are shown below.
Consulte la tabla a continuación para obtener la configuración de E/S detallada proporcionada por el conector X1.
Se ha modificado de la siguiente manera desde el 04.11.2024 en adelante.
Configuración X1
|
No |
Signal type |
Description |
|---|---|---|
|
1 |
Digital Input 1 |
PNP (tipo de fuente, predeterminado) |
|
2 |
Digital Output 1 |
configurado en PNP (tipo de fuente, predeterminado) o NPN (tipo de sumidero) |
|
3 |
Digital Output 2 |
configurado en PNP (tipo de fuente, predeterminado) o NPN (tipo de sumidero) |
|
4 |
Analog Input 1 / RS-485 + |
configurado en Voltaje (0-10 V) o Corriente (4-20 mA, predeterminado) / Velocidad máxima de baudios de 1M |
|
5 |
Power |
Configure la fuente de alimentación interna en +24 V (predeterminado), +12 V o 0 V. |
|
6 |
Analog Input 2 / RS-485 - |
configurado en Voltaje (0-10 V) o Corriente (4-20 mA, predeterminado) / Velocidad máxima de baudios de 1M |
|
7 |
Digital Input 2 |
PNP (tipo de fuente, predeterminado) |
|
8 |
GND |
|
La potencia inicial de entrada/salida (E/S) de la brida se establece en 0 V y se puede configurar en 12 V o 24 V.
Consulte la siguiente tabla para obtener especificaciones de energía detalladas durante la conexión de E/S.
|
Parameter |
Min |
Type |
Max |
Unit |
|---|---|---|---|---|
|
Supply voltage (12V mode) |
11.4 |
12 |
12.6 |
V |
|
Supply voltage (24V mode) |
22.8 |
24 |
25.2 |
V |
|
Supply current |
- |
- |
3 |
A |
Las configuraciones de E/S anteriores al 04/11/2024 son las siguientes (a partir del 21/01/2020).
Configuración X1 (E/S digital, RS 485)
|
No |
Signal type |
Description |
Note |
|
1 |
Digital Input 1 |
PNP (tipo de fuente, predeterminado) |
Mfg date
Mfg date
Andere serienummers toegepast
|
|
2 |
Digital Output 1 |
configurado en PNP (tipo de fuente, predeterminado) o NPN (tipo de sumidero) |
|
|
3 |
Digital Output 2 |
configurado en PNP (tipo de fuente, predeterminado) o NPN (tipo de sumidero) |
|
|
4 |
RS485 A |
Velocidad máxima de baudios de 1M |
|
|
5 |
Power |
+24V |
|
|
6 |
RS485 B |
Velocidad máxima de baudios de 1M |
|
|
7 |
Digital Input 2 |
PNP (tipo de fuente, predeterminado) |
|
|
8 |
GND |
|
Precaución
-
Configureer tools en grijpers na controle van de I/O-configuratie op basis van productiedatum (robot labal mfg datum).
-
U kunt het vinden op Doosan Robotlab. (https://robotlab.doosanrobotics.com)
-
Als u robottools uitvoert en de I/O-configuratie negeert, kan het product permanente schade oplopen.
La alimentación interna de E/S de brida está configurada a 24 V; consulte la tabla a continuación para obtener especificaciones de alimentación detalladas durante la conexión de E/S.
|
Parameter |
Min |
Type |
Max |
Unit |
|
Supply voltage |
- |
24 |
- |
V |
|
Supply current |
- |
- |
3 |
A |
|
Digital output |
- |
6 |
- |
EA |
|
Digital input |
- |
6 |
- |
EA |
Las configuraciones de E/S anteriores al 21/01/2020 son las siguientes.
Configuración X1 (E/S digital, RS 485)
|
No |
Signal type |
Description |
Note |
|
1 |
RS485 A |
Velocidad máxima de baudios de 1M |
Mfg date
|
|
2 |
RS485 B |
Velocidad máxima de baudios de 1M |
|
|
3 |
Digital Output 1 |
configurado en PNP (tipo de fuente, predeterminado) o NPN (tipo de sumidero) |
|
|
4 |
Digital Output 2 |
configurado en PNP (tipo de fuente, predeterminado) o NPN (tipo de sumidero) |
|
|
5 |
Power |
+24V |
|
|
6 |
Digital Input 2 |
PNP (tipo de fuente, predeterminado) |
|
|
7 |
Digital Input 1 |
PNP (tipo de fuente, predeterminado) |
|
|
8 |
GND |
|
Advertencia
-
Instale la herramienta y la pinza de manera que no causen ningún peligro cuando se corta la corriente.
(Por ejemplo, workpiece que se cae de la herramienta)
-
El terminal no. 5 de cada conector emite 24 V en todo momento mientras se suministra energía al robot, así que asegúrese de cortar la fuente de alimentación al robot cuando configure la herramienta y la pinza.