付録. スマートペンダント(A Series)

Power on/off

- スマートペンダントの電源が切れた状態でボタンを長押しすると、システムに必要な電源が入ります。

- スマートペンダントの電源が入った状態でボタンをもう一度押すと、Robot、Device、Function LEDがホワイトで点滅し、この時ボタンをもう一度押すと電源が切れます。Robot、Device、Function LEDがホワイトで点滅した際、5秒以上追加ボタンの入力がなければスマートペンダントはまた正常な状態に戻ります。

- スマートペンダントの電源が入った状態でボタンを長押しすると、強制終了を実行します。

Robot LED

- ロボットの状態LEDと同じ色をユーザーに見せて、ロボットの状態を知らせます。

Device LED

- スマートペンダントモードになっているかどうかを知らせます。

- スマートペンダントモードになっていない : レッド

- スマートペンダントモードになっている : ホワイト

Function LED

- 4つのFunction button(F1～F4)が押されると、LEDが点灯してボタン押し状態を知らせます。

Function(F1~F4)

- デジタル信号を印加するボタンで、ユーザーはDRL上で希望する権限でボタンの入力を使用できます。

Home

- Homingとmasteringを行うためのボタンで、手動モードでのみ動作するボタンです。

- 機能遂行のためにはボタンを押し続けている必要があり、この時LEDが点き、homingとmasteringが完了したりボタンから手を放すとLEDが消えます。

- ロボットがhomingとmasteringが必要であると自体判断した場合はhomeボタンのLEDが点滅し、動作遂行が必要であることを知らせます。

Servo

Servo Offの時にServoを起動して、Servo Onの時にServoをシャットダウンするボタンです。Servo Offへの切り替えは安全上の理由でロボットが停止した場合にのみ可能です。Servo on状態ではLEDが点灯し、Servo off状態ではLEDが消灯します。

Auto

自動モードと手動モードを切り替えるボタンです。

自動モードではLEDが点灯し、手動モードではLEDが消灯します。

Play

ロボットに設定されたタスクプログラムを開始または再開するボタンです。このボタンは自動モードでのみ動作が可能です。

プログラムの実行中はLEDが常に点灯しており、プログラムがストップしたり終了した場合は消灯します。

タスクプログラムが停止した状態でこのボタンを押せば、ロボットは常に最初からプログラムを実行します。プログラムの一時中止状態でこのボタンを押せば、ロボットは一時中止したタスクから再実行します。

Stop

実行中のプログラムを終了させるボタンです。プログラムが実行中でない場合は、常にLEDが点灯しています。

Pause

実行中のプログラムをストップさせるボタンです。プログラムが止まっている間はLEDが常に点灯しています。

Reset

ロボットがInterrupted状態に切り替わる保護停止(Protective Stop)が発生すれば、ティーチペンダントの画面に黄色の保護停止のポップアップ画面が表示されます。

保護停止の原因を取り除いた後このボタンを押せば、ロボットの状態が手動待機(Manual Standby)、自動待機(Auto Standby)、HGC待機(HGC standby)のうち一つの正常待機状態に切り替わります。この時リセットしないと、安全リカバリーモードでのジョグまたはハンドガイディング操作以外のロボット動作は不可能です。

Stop + Servo

プロテクトストップの原因が解除されておらず、ロボットがサーボオフの状態では、サーボキーを押しても動作しません。

この場合、Stop キーを押しながら Servo キーを押すとリカバリーサーボオンおよびリカバリースタンバイ状態になります。

ただし、安全入力による保護停止が解除されていない場合、復帰サーボオンはできません。