Task Builder命令語

Task Builderでは、モーション命令語、フロー制御、及びその他の命令語、スキル命令語を使用してタスクプログラムを作ることができます。命令語別の詳しい説明は、別途に提供されるマニュアルを参照してください。

モーション命令語

ロボットのポーズを調節したり変更できます。

Move J`	目標とする関節座標にロボットを移動させるために使用します。
Move L	目標とする作業スペース座標に、直線に沿ってロボットを移動させるために使用します。
Move SX	作業スペース内の複数個の経由点と目標点を結ぶ曲線経路に沿って、ロボットを移動させるために使用します。
Move SJ	関節座標で表現される複数個の経由点と目標点を結ぶ曲線経路に沿って、ロボットを移動させるために使用します。
Move C	現在の位置、経由点、目標点から成る円弧に沿って、ロボットを移動させるために使用します。
Move B	作業スペース内の複数個の経由点と目標点を結ぶ直線及び円弧経路に沿って、ロボットを移動させるために使用します。
Move Spiral	螺旋の中心から外側に広がっていく経路に沿って、ロボットを移動させるために使用します。
Move Periodic	周期的に反復される経路に沿って、ロボットを移動させるために使用します。
Move JX	目標とする作業スペース座標と関節の形で、ロボットを移動させるために使用します。直線に沿っては動きません。
Stop Motion	タスク実行中に停止するために使用します。

フロー制御とその他の命令語

タスクを待機、反復したり、タスクに含まれた命令語が実行されるかどうかを決定する条件文など、タスク実行フローを制御できます。

If	タスク実行中に特定条件に従って分岐するために使用します。
Else If	タスク実行中に特定条件に従って分岐するために使用します。
Repeat	タスクの命令語を反復実行するために使用します。
Continue	反復実行文(Repeat)内の最初の命令語に戻るために使います。
Break	反復実行文(Repeat)から出るために使用します。
Exit	タスクの実行を終了するために使用します。
Sub	タスクに属するサブルーチンを定義するために使用します。
Call Sub	定義されたサブルーチンを実行するために使用します。
Thread	タスクに属するスレッドを生成するために使用します。
Run Thread	定義されたスレッドを実行するために使用します。
Kill Thread	実行中のスレッドを終了するために使用します。
Sub Task	タスクに属するサブタスクを定義するための命令語です。
Call Sub Task	定義したサブタスクを実行するための命令語です。
Wait	タスクの実行を一定時間の間止めるために使用します。
User Input	タスク実行中にユーザーが入力して変数に保存するために使用します。メッセージは 256 バイト以内に制限されます。テキストを短く書くことをお勧めします。長いテキストの場合、一部の内容は省略記号（…）で省略されます。新しい行（\ n）やキャリッジリターン（\ r）などのフォーマット関連コードは使用できません。
Watch Smart Pendant	スマートペンダントのFunctionボタンを制御するために使用します。

力制御命令語

タスク実行中にロボットの力を制御できます。

Compliance	タスク実行中に順応(Compliance)制御を遂行するために使用します。
Force	タスク実行中に力制御を遂行するために使用します。

その他の命令語

対象物の重量を測定する命令、ユーザーが入力する命令があります。

画面UI関連の特定命令語を繰り返し使用するとシステムの性能が低下し、画面UIの応答反応性が落ち、プログラムが非正常に動作することがあります。
Set, Commentなどの命令語は、1秒に50回以上行わないことをお勧めします。

Comment	タスク実行中、必要な場合はユーザーが指定した情報をログに保存するために使用します。メッセージは 256 バイト以内に制限されます。テキストを短く書くことをお勧めします。長いテキストの場合、一部の内容は省略記号（…）で省略されます。新しい行（\ n）やキャリッジリターン（\ r）などのフォーマット関連コードは使用できません。
Custom Code	タスク実行中にDRLコードを挿入して実行するために使用します。
Define	タスク実行中に変数を定義するために使用します。
Popup	タスク実行中にポップアップ画面を表示するために使用します。メッセージは 256 バイト以内に制限されます。テキストを短く書くことをお勧めします。長いテキストの場合、一部の内容は省略記号（…）で省略されます。新しい行（\ n）やキャリッジリターン（\ r）などのフォーマット関連コードは使用できません。
Set	タスク実行中に各種設定を遂行するために使用します。
Weight Measure	タスク実行中に重量を測定して変数に保存するために使用します。
Wait Motion	実行するモーション命令語の終了後に、指定された時間の間止めるために使用します。
GlobalVariables	Global Variable変数を追加するために使用します。

高級命令語

ハンドガイディング実行命令があります。

Hand Guide	タスク実行中にダイレクトティーチングを遂行するために使用します。
Nudge	タスク実行を、ユーザーがナッジ(ロボットに力をくわえる)入力するまで遅らせるために使用します。

スキル命令語

ワークセルアイテムをロボットで活用するためにあらかじめ作られた応用命令語です。ロボットの動作とI/O信号など一連の命令語が一つのスキルに入っています。スキル命令語を使用すると、複雑なプログラミング無しにワークセルアイテムに関連した作業を簡単に設定できます。スキル命令語を使用するためには、該当作業に関連したワークセルアイテムを必ず設定しなければなりません。スキル命令語リストと詳しい説明は、別途に提供されるマニュアルを参照してください。

Force Toque Sensorが取り付けられていないモデルの場合、Weight Measure、Nudge、Compliance命令語のRx、Ry、Rz値、Force命令語のA、B、C値には対応しません。
Watch Smart Pendant命令語は、スマートペンダントのFunctionボタンを利用した条件文を制御するための機能を提供します。