ロボットのエンドフランジカバーにはM8規格の8ピンコネクタが1つ付いており、位置と形状については下図を参照してください。
2022年8月以降に製造される製品より、下図のように形状およびコネクタの向きが変更となります。
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2022年8月以前に製造された製品は以下になります。
コネクタは、グリッパーや特定ロボットのツールに内蔵されているセンサーを駆動させるための電源と、コントロール信号を提供します。以下の例に示した産業用ケーブルと同じ仕様が適用できます。
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Phoenix contact 1404178(Straight)
-
Phoenix contact 1404182(Right Angle)
Schematic Diagram
各コネクタのピンマップは、次のとおりです。
2022年8月以降に製造された製品より、コネクタの向きが下図のように変更されました。
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2022年8月以前に製造された製品は以下になります。
X1 コネクタによって提供される詳細な I/O 構成については、以下の表を参照してください。
2024年11月4日以降、以下のように変更されました。
X1 設定
|
No |
Signal type |
Description |
|---|---|---|
|
1 |
Digital Input 1 |
PNP (ソース タイプ、デフォルト) |
|
2 |
Digital Output 1 |
PNP (ソース タイプ、デフォルト) または NPN (シンク タイプ) に設定します。 |
|
3 |
Digital Output 2 |
PNP (ソース タイプ、デフォルト) または NPN (シンク タイプ) に設定します。 |
|
4 |
Analog Input 1 / RS-485 + |
電圧 (0 ～ 10V) または電流 (4 ～ 20mA、デフォルト) に設定します。 / 最大1Mボーレート |
|
5 |
Power |
内部電源を +24V (デフォルト)、+12V または 0V に設定します。 |
|
6 |
Analog Input 2 / RS-485 - |
電圧 (0 ～ 10V) または電流 (4 ～ 20mA、デフォルト) に設定します。 / 最大1Mボーレート |
|
7 |
Digital Input 2 |
PNP (ソース タイプ、デフォルト) |
|
8 |
GND |
|
フランジ入力/出力 (I/O) の初期電源は 0V に設定されており、12V または 24V に設定できます。
I/O 接続時の詳細な電力仕様については、以下の表を参照してください。
|
Parameter |
Min |
Type |
Max |
Unit |
|---|---|---|---|---|
|
Supply voltage (12V mode) |
11.4 |
12 |
12.6 |
V |
|
Supply voltage (24V mode) |
22.8 |
24 |
25.2 |
V |
|
Supply current |
- |
- |
3 |
A |
ㅤ
2024年4月11日以前のI/O構成は次のとおりです。（2020年1月21日以降）
X1構成(デジタルIN/OUTPUT、RS 485)
|
No |
Signal type |
Description |
Note |
|
1 |
Digital Input 1 |
PNP (ソース タイプ、デフォルト) |
Mfg date
Mfg date
その他の適用号機
|
|
2 |
Digital Output 1 |
PNP (ソース タイプ、デフォルト) または NPN (シンク タイプ) に設定します。 |
|
|
3 |
Digital Output 2 |
PNP (ソース タイプ、デフォルト) または NPN (シンク タイプ) に設定します。 |
|
|
4 |
RS485 A |
最大1Mボーレート |
|
|
5 |
Power |
+24V |
|
|
6 |
RS485 B |
最大1Mボーレート |
|
|
7 |
Digital Input 2 |
PNP (ソース タイプ、デフォルト) |
|
|
8 |
GND |
|
警告
-
生産日付(ロボットラベルmfg date)によるI/Oの構成を確認してからToolとグリッパーを構成してください。
-
斗山ロボットラボで確認できます。(https://robotlab.doosanrobotics.com)
-
上記で示しているI/Oの構成を無視してロボットツールを駆動すると、製品の永久的な損傷を招くことがあります。
フランジ I/O の内部電源は 24V に設定されており、I/O 接続時の詳細な電源仕様については下の表を参照してください。
|
Parameter |
Min |
Type |
Max |
Unit |
|
Supply voltage |
- |
24 |
- |
V |
|
Supply current |
- |
2 |
3 |
A |
|
Digital output |
- |
2 |
- |
EA |
|
Digital input |
- |
2 |
- |
EA |
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2020 年 1 月 21 日以前の I/O 構成は次のとおりです。
X1構成(デジタルIN/OUTPUT、RS 485)
|
No |
Signal type |
Description |
Note |
|
1 |
RS485 A |
最大1Mボーレート |
Mfg date
|
|
2 |
RS485 B |
最大1Mボーレート |
|
|
3 |
Digital Output 1 |
PNP (ソース タイプ、デフォルト) または NPN (シンク タイプ) に設定します。 |
|
|
4 |
Digital Output 2 |
PNP (ソース タイプ、デフォルト) または NPN (シンク タイプ) に設定します。 |
|
|
5 |
Power |
+24V |
|
|
6 |
Digital Input 2 |
PNP (ソース タイプ、デフォルト) |
|
|
7 |
Digital Input 1 |
PNP (ソース タイプ、デフォルト) |
|
|
8 |
GND |
|
警告
-
電源遮断時、いかなる危険な状況も発生しないように、Toolとグリッパーを構成してください。
(例えば、ツールからwork-pieceが落下する状況)
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ロボットの電源印加時、各コネクタの5番端子は常に24Vが出力されているため、ツールとグリッパーを構成する際はロボットの電源を遮断してから作業してください。