Beispiele für Compliance-Befehle testen

Optional Normal 20 Min

Dieses Beispiel wird im Task Writer erstellt. Dieses Beispiel kann im Task Builder fast genauso ausprobiert werden.

Vorsicht

Bevor Sie die Probe versuchen, stellen Sie sicher, zu lesen und zu folgen (2.11.0.1_temp-de_DE) Sicherheitsvorkehrungen für die Verwendung. Weitere Informationen finden Sie unter (2.12-de_DE) TEIL 1. Sicherheitshandbuch.

Hinweis

Wenn beim Aktivieren oder Deaktivieren der Compliance-Kontrolle ein externes Drehmoment über dem Schwellenwert liegt, stoppt der Roboter das Programm aufgrund des JTS-Fehlers (Joint Torque Sensor).

Model	J1	J2	J3	J4	J5	J6
Threshold of JTS error (Nm)
A0509	15	15	15	15	15	15
A0912	18	18	15	15	15	15

Die Steifigkeitsänderung kann unabhängig von der externen Drehmomentgröße durchgeführt werden.
Während der Compliance-Kontrolle können gemeinsame Bewegungen, wie z. B. der MoveJ-Befehl, nicht ausgeführt werden.

Wählen Sie im unteren Menü den Task Writer aus.
Geben Sie den Aufgabennamen ein, und drücken Sie die Taste OK.
Wählen Sie in der dritten Zeile der Aufgabenliste den Befehl MainSub aus. In der nächsten Zeile der ausgewählten Zeile wird ein neuer Befehl hinzugefügt.
Befehl Zum Hinzufügen Von Compliance. Dieser Befehl soll zur Aktivierung der Compliance-Kontrolle verwendet werden.
Fügen Sie eine weitere Compliance-Kontrolle hinzu. Dieser Befehl soll zur Deaktivierung der Compliance-Kontrolle verwendet werden.
Wählen Sie in der vierten Zeile den Compliance-Befehl aus. In der nächsten Zeile der ausgewählten Zeile wird ein neuer Befehl hinzugefügt.
Befehl „Warten hinzufügen“.
Wählen Sie die Registerkarte Eigenschaft aus.
Stellen Sie die Wartezeit wie folgt ein:
- Wartezeit: 100 Sek.
Drücken Sie die Taste Bestätigen.
Wählen Sie den Compliance-Befehl in der sechsten Zeile aus.
Legen Sie den Modus in der Eigenschaft wie folgt fest: Modus aus deaktiviert die Compliance-Kontrolle.
- Modus: Aus
Drücken Sie die Taste Bestätigen.
Wählen Sie in der vierten Zeile den Compliance-Befehl aus.
Legen Sie den Modus in der Eigenschaft wie folgt fest: Modus ein aktiviert die Compliance-Kontrolle.
- Modus: Ein
Stellen Sie die Steifigkeit wie folgt ein: Verringern Sie die Steifigkeit der X- und Y-Richtung, um weichere Reaktionen in X- und Y-Richtung zu erhalten.
- X: 200 N/m
- Y: 200 N/m
- Z: 3000 N/m (Standard)
- Rx, Ry, Rz: 200 Nm/Rad (Standard)
Drücken Sie die Taste Bestätigen.
Wählen Sie die Registerkarte Wiedergabe.
Aktivieren Sie die Umschalttaste Real Mode.
- Sobald die Umschalttaste aktiviert wird, leuchtet die Taste grün.
Diese Probe aktiviert absichtlich den Sicherheitsstopp, um den Grund für die Verringerung der Kollisionsempfindlichkeit während der Compliance-Kontrolle zu erklären. Die Kollisionsempfindlichkeit dieser Probe beträgt 95 %. In Fällen mit einer so hohen Kollisionsempfindlichkeit reagiert der Roboter sehr empfindlich auf Kollisionen.
- Bei einer Kollision wird der Roboter durch den Sicherheitsstopp gestoppt.
Drücken Sie die Wiedergabetaste.
Halten Sie das Roboterende fest, und schieben Sie es langsam in Richtung des Roboterkörpers. Der Roboter stoppt aufgrund eines Kollisionsfehlers. Während des Sicherheitsstopps aufgrund einer Kollision leuchtet die Roboter-LED gelb.
Drücken Sie die Taste Program Stop im gelben Warnfenster für die Sicherheitsabschaltung auf dem Bildschirm. Das laufende Aufgabenprogramm wird angehalten.
Wählen Sie im unteren Menü den Workcell Manager aus.
Wählen Sie Roboter > Robotergrenzen.
Wählen Sie die Registerkarte TCP/Roboter.
Klicken Sie auf die Schaltfläche Bearbeiten.
Stellen Sie die Kollisionsempfindlichkeit wie folgt ein:
- Normalmodus: 50 %
Drücken Sie die Schaltfläche Entwurf.
Aktivieren Sie das Kontrollkästchen Entwurf bestätigen, und klicken Sie auf die Schaltfläche Bestätigen.
Wählen Sie im unteren Menü den Task Writer aus.
Wählen Sie die gespeicherte Datei auf dem linken Bildschirm aus.
Prüfen Sie in Schritt 2, ob der Name der ersten Task-Datei der Name der Task ist, bevor Sie auswählen. Die zuletzt gespeicherte Aufgabe befindet sich oben in der Liste der Task Writer-Dateien.
Drücken Sie die Taste Öffnen.
Wählen Sie die Registerkarte Wiedergabe.
Aktivieren Sie die Umschalttaste Real Mode.
Drücken Sie die Wiedergabetaste.
Halten Sie das Roboterende fest, und schieben Sie es langsam in Richtung des Roboterkörpers. Der Roboter bewegt sich aufgrund der Schubkraft und kehrt in seine ursprüngliche Position zurück.