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Einstellung von normalen Ein-/Ausgängen

Diese Funktion gibt verschiedene Roboterstatussignale über eine einzige Schnittstelle aus. Um die normalen Ein-/Ausgänge festzulegen, zum Installationsbereich Robot (Roboter) wechseln und Robot > Normal I/O (Normale Ein-/Ausgänge) auswählen.

  • Einstellung eines einzelnen Ausgangs

Signalname

Beschreibung

Safe Torque Off (L)

  • High (Hochpegel): Der Roboter befindet sich nicht im Zustand „Servo Off“ (Servo Aus), „Emergency Stop“ (Not-Aus).

  • Low (Niedrigpegel): Der Roboter befindet sich im Zustand „Servo Off“ (Servo Aus) oder „Emergency Stop“ (Not-Aus).

Safe Operating Stop (L)

  • High (Hochpegel): Roboter befindet sich nicht im Bereitschaftszustand.

  • Low (Niedrigpegel): Der Roboter befindet sich im Bereitschaftszustand und die Stillstandsüberwachung ist aktiviert.

Normal Speed (L)

  • High (Hochpegel): Der Roboter arbeitet mit verringerter Geschwindigkeit, weil ein externer Sicherheitseingang für die Aktivierung einer geringeren Geschwindigkeit eingegangen ist.

  • Low (Niedrigpegel): Der Roboter arbeitet mit normaler Geschwindigkeit.

Reduced Speed (L)

  • High (Hochpegel): Der Roboter arbeitet mit normaler Geschwindigkeit.

  • Low (Niedrigpegel): Der Roboter arbeitet mit verringerter Geschwindigkeit, weil ein externer Sicherheitseingang für die Aktivierung einer geringeren Geschwindigkeit eingegangen ist.

Auto Mode (L)

  • High (Hochpegel): Der Roboter befindet sich nicht im automatischen Modus.

  • Low (Niedrigpegel): Der Roboter befindet sich im automatischen Modus.

Manual Mode (L)

  • High (Hochpegel): Der Roboter befindet sich nicht im manuellen Modus.

  • Low (Niedrigpegel): Der Roboter befindet sich im manuellen Modus.

Remote Control Mode (L)

  • High (Hochpegel): Der Roboter befindet sich nicht im Fernsteuerungsmodus.

  • Low (Niedrigpegel): Der Roboter befindet sich im Fernsteuerungsmodus.

Standalone Zone (L)

  • High (Hochpegel): Der Werkzeugreferenzpunkt (TCP) des Roboters befindet sich in einer kollaborativen Zone.

  • Low (Niedrigpegel): Der Werkzeugreferenzpunkt (TCP) des Roboters befindet sich nicht in einer kollaborativen Zone.

Collaborative Zone (L)

  • High (Hochpegel): Der Werkzeugreferenzpunkt (TCP) des Roboters befindet sich nicht in einer kollaborativen Zone.

  • Low (Niedrigpegel): Der Werkzeugreferenzpunkt (TCP) des Roboters befindet sich in einer kollaborativen Zone.

High Priority Zone (L)

  • High (Hochpegel): Der Werkzeugreferenzpunkt (TCP) des Roboters befindet sich nicht in einer Zone mit reduzierter Kollisionsempfindlichkeit und nicht in einer benutzerdefinierten Zone, für die die Option High Priority Zone (Zone mit hoher Priorität) aktiviert ist.

  • Low (Niedrigpegel): Der Werkzeugreferenzpunkt (TCP) des Roboters befindet sich in einer Zone mit reduzierter Kollisionsempfindlichkeit oder in einer benutzerdefinierten Zone, für die die Option High Priority Zone (Zone mit hoher Priorität) aktiviert ist.

Tool Orientation Limit Zone (L)

  • High (Hochpegel): Der Werkzeugreferenzpunkt (TCP) des Roboters befindet sich nicht in einer Begrenzungszone für die Werkzeugausrichtung.

  • Low (Niedrigpegel): Der Werkzeugreferenzpunkt (TCP) des Roboters befindet sich in einer Begrenzungszone für die Werkzeugausrichtung.

Designated Zone (L)

Damit wird bestätigt, ob sich der Werkzeugreferenzpunkt (TCP) innerhalb der benutzerdefinierten Zone befindet.

Das Signal „Designated Zone“ (Angegebene Zone), das in der Benutzeroberfläche für die Einstellung von Sicherheitsausgängen definiert ist, kann in der Benutzeroberfläche für die Einstellung der Zone ausgewählt werden.

  • High (Hochpegel): Der TCP befindet sich nicht in einer Zone, die mit dem normalen Ausgang Designated Zone (Angegebene Zone) verknüpft ist.

  • Low (Niedrigpegel): Der TCP befindet sich in einer Zone, die mit dem normalen Ausgang Designated Zone (Angegebene Zone) verknüpft ist.

Task Operating (L)

  • High (Hochpegel): Aufgabe ist nicht in Arbeit

  • Low (Niedrigpegel): Aufgabe ist in Arbeit

Robot In Motion (L)

Informiert den Bediener, dass das Robotergelenk derzeit betätigt wird.

  • High (Hochpegel): Der Roboter befindet sich im Stillstand.

  • Low (Niedrigpegel): Der Roboter wird betätigt.

Encoder Initialization Alarm (L)

Dies wird verwendet, um den Bediener darauf hinzuweisen, dass eine Encoder-Initialisierung aufgrund eines Problems bei der Einstellung der Ausgangsposition (Ursprung) erforderlich ist.

  • High (Hochpegel): Der Roboter benötigt keine Encoder-Initialisierung.

  • Low (Niedrigpegel): Der Roboter erfordert eine Encoder-Initialisierung.

Home Position (L)

Damit wird bestätigt, ob sich der Roboter in der Ausgangsposition befindet.

  • High (Hochpegel): Der Roboter befindet sich nicht in der Ausgangsposition.

  • Low (Niedrigpegel): Der Roboter befindet sich in der Ausgangsposition.

Deceleration - SS1 SS2 (L)

Dies wird verwendet, um zu überprüfen, ob der Roboter während des Betriebs verzögert oder nicht. Im Standby- oder Normalbetrieb bleibt das Signal hoch. Wenn die Verzögerung beginnt, wechselt das Signal auf Low, und wenn die Verzögerung endet, kehrt das Signal wieder auf High zurück

  • High (Hochpegel): Normaler Betrieb

  • Low (Niedrigpegel): Bremsvorgang ausgelöst durch SS1 oder SS2 ist aufgetreten.