Einstellungen Der Sicherheitsfunktion

	Klassifizierung	Sicherheitseinstellungen	Beschreibung
1	Grundlegende/Universelle Einstellungen	Einstellung der World-Koordinaten	Es kann ein Koordinatensystem eingestellt werden, das Roboter und Werkstück repräsentiert.
		Robot Limits Setting (Robotergrenzwerteinstellungen)	Die universelle Sicherheitsgrenze für Gelenke und sicherheitsrelevante Überwachungsfunktionen von Roboter/TCP kann eingestellt werden.
		Einstellung von Sicherheitseingängen/-ausgängen	Konfigurierbare digitale E/A-Ports können als Sicherheits-E/A-Ports eingestellt werden.
		Sicherheits-Stopp-Modi	Der Stopp-Modus kann eingestellt werden, wenn der Not-aus- oder der Schutz-Stopp aktiviert ist oder wenn die Sicherheitsüberwachungsfunktion eine Grenzwertüberschreitung erkennt.
		Einstellungen für „Nudge“ (Stupsen)	Parameter, die mit der Nudge-Funktion zusammenhängen, die den Schutzstopp zurücksetzen oder den automatischen Betrieb des Roboters wieder aufnehmen kann, können eingestellt werden, wenn bestimmte Bedingungen erfüllt sind.
2	Werkzeug und Roboterposition	Einstellung für Werkzeuggewicht	Die Werkstücklast, die als Basis für Steuer- und Sicherheitsfunktionen dient, kann eingestellt werden.
		Einstellung der Werkzeugform	Es können Roboterwerkzeugformen eingestellt werden, die in den Funktionen zur Begrenzung des Platzes und zur Verhinderung von Selbstkollisionen verwendet werden.
		Einrichtung der Installationsstellung des Roboters	Die Position der Roboterinstallation kann eingestellt werden.
3	Speicherplatzbegrenzung	Einstellungen für räumliche Begrenzung	Die Funktion Robot/TCP-Positionsbegrenzung kann aktiviert werden.
4	Zone	Einstellungen für kollaborative Zone	Es ist die Zone, die für die Zusammenarbeit zwischen Roboter und Bediener eingestellt werden kann. Die Funktionen der Nudge- oder Handführung (HGC) können nur in der Collaborative Zoneausgeführt werden. Die Task- und Gelenkgeschwindigkeit können durch die Einstellung der Verzögerungsrate automatisch verlangsamt werden, und die Empfindlichkeit der Kollisionserkennung, die TCP-Kraftgrenze, die TCP-Geschwindigkeitsgrenze und der Sicherheitsstopp-Modus werden innerhalb der Zone außer Kraft gesetzt. Zonen, die nicht als kollaborative Zone festgelegt sind, werden als eigenständige Zone des Roboters behandelt.
		Einstellungen für die Knautschzone	Die Arbeitsposition des Roboters und der Platz um Hindernisse können so eingestellt werden, dass das Risiko von Verklemmungen der Gliedmaßen zwischen Robotern und Hindernissen verringert wird. Die TCP-Geschwindigkeit des Roboters, die Kollisionsempfindlichkeit und der Sicherheitsstopp-Modus sind auf 200 mm/s oder weniger, 100 % bzw. RS1 festgelegt, und die TCP-Kraftgrenze wird innerhalb der Zone außer Kraft gesetzt. Es wird als Collaborative Zonebehandelt.
		Einstellungen für die Zone mit reduzierter Kollisionsempfindlichkeit	Genau wie beim Fall, dass Kraft durch Kontakt mit dem Werkstück aufgebracht werden muss, können Kollisionserkennung und Sicherheitsfunktionen für TCP-Kraftgrenzwerte deaktiviert (Muting) oder verwendet werden, um die Grenze zu verringern. Im Gegensatz zu anderen Zonen können die Empfindlichkeit der Kollisionserkennung und die TCP-Kraftgrenze in der Kollisionssensitivitätsverringerungszone niedriger bzw. höher als die universelle Grenze eingestellt werden. Es wird als Zone mit hoher Prioritätbehandelt.
		Einstellungen für die Begrenzungszone für die Werkzeugausrichtung	Damit können Risiken in Bezug auf die Richtung des Werkstücks oder des Werkzeugs des Roboters reduziert werden. Wenn sich der Werkzeugmittelpunkt (TCP) innerhalb der Zone befindet, wird die Sicherheitsfunktion für die TCP-Orientierungsgrenze aktiviert.
		Einstellungen für die benutzerdefinierte Zone	Sicherheitsgrenzen können je nach Einsatzzweck des Roboters je nach Zone unterschiedlich eingesetzt werden. Die ausgewählten Sicherheitsgrenzen werden innerhalb der Zone außer Kraft gesetzt. Es können Eigenschaften von Zone mit gemeinsamer oder Zone mit hoher Priorität gewährt werden.