Ekran impulsowania

Użytkownik może poruszać robotem na podstawie bieżącej pozycji na ekranie Jog (impulsowania).

Lp	Element	Opis
1	Joint	Służy do ustawienia przegubu jako współrzędnej odniesienia dla impulsowania.
2	Task	Służy do ustawienia zadania jako współrzędnej odniesienia dla impulsowania.
3	Select Axis	Należy wybrać oś, aby wykonać ruch w trybie impulsowania. Karta Joint: Wybrać jedną z osi z zakresu od J1 do J6. Karta Task: Wybrać jedną z osi z zakresu od X do Rz.
4	Coordinate Display	Zostaną wyświetlone współrzędne robota aktualnie używanego w trybie Jog. Jeśli pozycja robota zmienia się po naciśnięciu przycisku kierunku, wraz z nią ulega zmianie współrzędna.
5	Direction	Powoduje ruch robota w kierunku + lub - na wybranej osi.
6	Manual Mode Speed	Konfiguruje prędkość ruchu robota w trybie ręcznym. Prędkość można regulować przez przeciągnięcie wskaźnika na suwaku. Jeśli wskaźnik na suwaku znajduje się w pozycji 100%, odpowiadająca jej maksymalna prędkość przegubu w karcie Jog wynosi 30 deg/s, a maksymalna prędkość zadania wynosi 250 mm/s. Prędkość ta wpływa na prędkość sterowaną za pomocą przycisku impulsowania i przycisku ruchu.
7	Real Mode	Służy do konfigurowania, czy robot ma działać w trybie rzeczywistym podczas impulsowania. On ( ): Robot porusza się w rzeczywistości. Off ( ): Ruch odbywa się w symulacji.
8	Simulator Alignment	Służy do wyboru kierunku wyrównania robota wyświetlanego na ekranie symulatora. Naciśnięcie każdego z przycisków kierunku powoduje wyrównanie robota w odpowiednim kierunku.
9	Robot Workspace	Wyświetla informacje o przestrzeni pracy robota zarejestrowanych w Workcell Manager i Jog Simulator. Aby wybrać przestrzeń roboczą do wyświetlenia, należy nacisnąć menu rozwijane.

Limit prędkości TCP: Najwyższa prędkość działania podczas impulsowania i obsługi za pomocą przycisku ruchu jest ograniczona do 250 mm/s zgodnie z zasadami bezpieczeństwa.
Jeśli robot zatrzyma się wskutek osiągnięcia limitu przegubu lub wykrycia kolizji podczas ruchu w trybie impulsowania, należy ustawić tryb awaryjnego przywracania i ustawić robota w zakresie limitu kąta przegubu. Zobacz „ Tryb awaryjnego przywracania”, aby uzyskać więcej informacji na temat trybu awaryjnego przywracania.