Wypróbuj przykładowe polecenia MoveJ/MoveL

Obowiązkowe   Normalny   20 min  

W tym przypadku dodaj polecenia MoveJ i MoveL w aplikacji Task Builder, wykonaj je i porównaj różnicę pomiędzy dwoma ruchem.

1. Wybrać Budowa zadania z paska u dołu ekranu. 

   • Metoda programowania w aplikacji Task Writer jest prawie taka sama jak w aplikacji Task Builder.

2. Naciśnij przycisk Dalej.

   • Aby utworzyć program z zarejestrowanymi elementami komórki roboczej, takimi jak chwytaki, należy dodać element komórki roboczej.

   • W tym przypadku należy nacisnąć przycisk Dalej bez wybierania elementów i umiejętności z komórki roboczej.

3. Wprowadź nazwę zadania.

4. Nacisnąć przycisk zatwierdzania.
   

   

   
   
   

5. Po wybraniu MainSue w drugim wierszu naciśnij MoveJ, aby dodać polecenie MoveJ do listy zadań.

   • Polecenie zostanie dodane do następującego wiersza wybranego polecenia.

6. Naciśnij MoveL, aby dodać polecenie MoveL do listy zadań.

7. Wybrać MoveJ w trzecim wierszu listy zadań.

8. Wybrać kartę właściwość w prawym górnym rogu. Wartości właściwości polecenia można ustawić na karcie właściwość.
   

   

   
   
   

9. Jedną ręką naciśnij i przytrzymaj przycisk prowadzenia ręcznego, który ma kształt dłoni, znajdujący się na kokpicie u góry robota Krok 9 do 11 zapisuje pozycję MoveJ.

   • W przypadku robotów, które nie mogą korzystać z kokpitu, należy zapoznać się z poniższą „uwatem”.

10. Drugą ręką przesuń odkurzacz automatyczny w bezpieczne miejsce.

11. Zwolnij przycisk prowadzenia ręcznego i naciśnij przycisk zapisywania pozycji.
    

    

    
    
    

12. Jedną ręką naciśnij i przytrzymaj przycisk prowadzenia ręcznego, który ma kształt dłoni, znajdujący się na kokpicie u góry robota Krok 12 do 14 zapisuje pozycję MoveL.

    • Nie ma potrzeby wybierania MoveL z listy zadań. Po naciśnięciu przycisku zapisywania pozycji lista zadań automatycznie przechodzi do linii zadania.

13. Drugą ręką przesuń odkurzacz automatyczny w bezpieczne miejsce.

14. Zwolnij przycisk prowadzenia ręcznego i naciśnij przycisk zapisywania pozycji.
    

    

15. Naciśnij kartę Odtwórz, aby wykonać zadanie.

16. Ponieważ zadanie nie jest zapisywane, wyświetlane jest okno podręczne z prośbą o zapisanie zadania. Naciśnij przycisk Zapisz.

17. Ustawić przycisk przełączania trybu rzeczywistego w stanie wyłączonym (szary).

    1. Jeśli tryb rzeczywisty jest wyłączony, robot nie porusza się i porusza się tylko wirtualny robot w symulatorze ekranu.

    2. Przed wykonaniem zadania zaleca się przetestowanie zadania w tym trybie symulacji.

18. Naciśnij przycisk odtwarzania w prawym dolnym rogu.
    

    

    
    
    

19. Zostanie wyświetlony komunikat o błędzie informujący, że robot nie jest gotowy. Nacisnąć przycisk X, aby zamknąć okno podręczne.
    

    

    
    

    • Robot może poruszać się tylko w stanie Servo ON.

    • Serwomechanizm włączony i serwomechanizm wyłączony robota można włączać i wyłączać za pomocą opcji Status > Servo.

20. Aby ustawić robot w stanie gotowości, należy ustawić go w trybie Servo ON. Wybierz opcję stan na pasku u dołu.

21. Nacisnąć przycisk Servo ON.

22. Naciśnij przycisk X w lewym górnym rogu, aby zamknąć okno stanu.

23. Ponownie naciśnij przycisk odtwarzania w prawym dolnym rogu. Robot ruszy z powodzeniem w symulatorze.
    

    

    
    
    

24. Ustawić przycisk przełączania trybu rzeczywistego w celu włączenia stanu (zielony), aby uruchomić rzeczywisty robot.

25. Naciśnij przycisk odtwarzania w prawym dolnym rogu. Rzeczywisty robot pomyślnie się poruszy.
    

    

Uwaga

Przycisk zapisywania pozycji w kokpicie wykonuje następujące funkcje w tej samej kolejności na ekranie manipulatora programowania.

1. Naciśnij przycisk Właściwości > Pobierz pozycję , aby załadować bieżące informacje o pozycji.

2. Nacisnąć przycisk Potwierdź , aby zapisać zmiany we właściwości polecenia.

3. Wybrać następne polecenie.

Dzięki temu można szybko zaprogramować zadania, dodając do listy zadań wiele poleceń ruchu, przesuwając robot, naciskając jednocześnie przycisk ręcznego prowadzenia na kokpicie i naciskając przycisk Get pose.