Spróbuj wymusić użycie próbek poleceń

Opcjonalnie   Normalny   20 min

Próbka ta jest tworzona w aplikacji Task Writer (Writer zadań). Próbkę tę można spróbować prawie w ten sam sposób w narzędziu Task Builder.

1. (2.11.0.1_temp-pl_PL) Wypróbuj przykłady poleceń zgodności Otwórz utworzony plik programu Task Writer i wybierz polecenie zgodności w czwartym wierszu listy zadań.

2. Wybrać kartę właściwość.

3. Ustaw tryb w następujący sposób: Tryb włączony umożliwia kontrolę zgodności. Polecenie Wymuś jest dostępne tylko wtedy, gdy włączona jest kontrola zgodności.

   • Tryb: WŁ

4. Ustawić domyślną wartość sztywności jako:

   1. X, Y, Z: 3000 N/m (domyślnie)

   2. Rx, ry, Rz: 200 Nm/rad (domyślnie)

5. Nacisnąć przycisk zatwierdzania.

6. Wybrać kartę polecenie.

7. Dodać polecenie siły. Polecenie to jest planowane do użycia w celu włączenia sterowania siłą.
   

   

   
   
   

8. Wybierz szósty wiersz listy zadań. 

9. Dodać polecenie siły. Polecenie to jest planowane do użycia w celu wyłączenia sterowania siłą.

10. Wybrać polecenie wymuszenia z piątego wiersza listy zadań.

11. Wybrać kartę właściwość.

12. Ustaw tryb w następujący sposób: Tryb włączony włącza sterowanie siłą.

    • Tryb: WŁ

13. Ustawić żądaną siłę w następujący sposób:

    1. X: 0 N (domyślnie)

    2. Y: 0 N (domyślnie)

    3. Z: -10 N 

    4. Rx, ry, Rz: 200 Nm/rad (domyślnie)

14. Sprawdzić tylko oś z w kierunku docelowym.

15. Nacisnąć przycisk zatwierdzania.
    

    

    
    
    

16. Wybrać polecenie wymuszenia z siódmego wiersza listy zadań.

17. Ustaw tryb w następujący sposób: Tryb wyłączony wyłącza sterowanie siłą.

    • Tryb: Wył

18. Nacisnąć przycisk zatwierdzania.

19. Wybierz kartę Odtwórz.

20. Włącz przycisk przełączania trybu Real Mode.

    1. Gdy przycisk przełączania zostanie włączony, przycisk zaświeci się na zielono.

21. Sprawdź, czy siła TCP każdej osi wynosi 0. Ta wartość siły jest rozmiarem siły zewnętrznej aktualnie stosowanej na końcu protokołu TCP robota.

22. Naciśnij przycisk odtwarzania.
    

    

    
    
    

23. -10N siły jest stosowany na końcu TCP robota, powodując, że robot powoli porusza się w kierunku osi Z.

24. Koniec robota odpycha ruch robota w kierunku osi +z, w kierunku przeciwnym do kierunku ruchu robota. Gdy siła poruszająca robota i siła odpychająca ruch robota osiągną równowagę, robot utruga w pozycji, jakby się zatrzymać.

25. Jeśli na robot zostanie przyłożona siła większa niż +10N, robot będzie zgodny z siłą przyłożonej do robota i będzie się poruszał w kierunku siły.