Zrozumieć ruch robota

Obowiązkowe Łatwe 5 min

Roboty Doosan Robotics oferują dziewięć ruchów. Ruch robota jest kontrolowany przez standardowe ruchy, ruch MoveJ i MoveL oraz 7 ruchy wynikające z tych dwóch ruchów.

Typy ruchu robota

	Ruch	Operacja
1	MoveJ	Każde połączenie robota przemieszcza się z bieżącego kąta do kąta docelowego i zatrzymuje się jednocześnie Wprowadź docelowy kąt połączenia: Jint1, Jint2, Jint3, Jint4, Jint5, Jint6
2	MoveL	Robot przesuwa się do punktu docelowego, utrzymując prosty protokół TCP robota Wprowadź wartości pozycji docelowej i obrotu: X, Y, Z, A, B,
3	MoveSJ	Robot porusza się pod wszystkimi kątami ustawionymi przez robota Ruch stawu wzdłuż krzywej splajnu Ponieważ jest to ruch stawu robota, nie można oszacować ścieżki
4	MoveSX	Robot TCP porusza się we wszystkich punktach Ruch zadania wzdłuż krzywej splajnu
5	MoveJX	Pozycja robota jest wyznaczana jako ruch robota TCP do punktu docelowego MoveJ ruch do punktu docelowego (X, Y, z, A, B, C) Ponieważ jest to ruch połączenia robota, nie można oszacować ścieżki
6	MoveC	Robot TCP przemieszcza się do punktu docelowego przy zachowaniu łuku
7	MoveB	Robot przechodzi do końcowego punktu docelowego przez sekcję składającą się z ciągłych linii prostych i łuków
8	Movespiral	Robot przemieszcza się od środka ślimaka do maksymalnego promienia
9	MovePeriodyczna	Robot porusza się po ścieżce o stałej amplitudzie i cyklu

MoveJ&MoveL

Przed użyciem ruchu robota ważne jest zrozumienie standardowych ruchów MoveJ i MoveL.

J w MoveJ odnosi się do połączeń. W tym ruchu każde połączenie przesuwa się do kąta docelowego i zatrzymuje się jednocześnie.
L w MoveL odnosi się do linii liniowej. W tym ruchu, TCP na końcu robota przesuwa się do pozycji docelowej (pozycji i kąta) ruchem liniowym.

	Wpisz	MoveJ	MoveL
1	Metoda przenoszenia	Wszystkie połączenia robota przemieszczają się z bieżącego kąta do kąta docelowego i zatrzymują się jednocześnie	TCP na końcu robota przechodzi do wybranych współrzędnych ruchem liniowym
2	Korzyść	Duża szybkość ruchu Nie ma wpływu na osobowość robota	Ponieważ ścieżka TCP utrzymuje prostą linię, można oszacować ścieżkę ruchu robota Jako punkt docelowy wskazuje się za pomocą położenia i obrotu (X, Y, z, A, B, C) przybliżenie punktu końcowego robota można oszacować
3	Wadą	Ponieważ wszystkie osie obracają się jednocześnie do kąta docelowego, nie można oszacować ścieżki ruchu Ponieważ kąt docelowy jest wskazywany przez kąt każdej osi, trudno jest oszacować punkt końcowy robota i pozycję robota	Prędkość ruchu jest stosunkowo niższa niż w MoveJ Pod wpływem wyjątkowości robota
4	Wykorzystanie	Ponieważ nie ma to wpływu na osobowość robota, jest on używany do unikania osobliwości It jest idealny do przenoszenia dużych odległości	It jest idealny do unikania obiektów i drobnych ruchów