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amovej()

기능

비동기(async.)방식의 movej로 블렌딩을 위한 radius 인자를 갖지 않는 점을 제외하고 movej와 동일하게 작동합니다. 그러나 해당 명령어는 async 방식의 모션 명령어로 모션 시작과 동시에 다음 명령어를 수행합니다.


  • movej(pos): 현재 위치에서 출발하여 pos에 도달(정지)한 후에 다음 명령 수행

  • amovej(pos): 현재 위치에서 출발하여 pos 도달(정지) 여부와 관계없이 즉시 다음 명령 수행

인수

인수명

자료형

기본값

설명

pos

posj

-

posj 또는

joint angle list

list (float[6])

vel (v)

float

None

velocity(모든 축에 동일) 또는

velocity(축별 velocity)

list (float[6])

acc (a)

float

None

acceleration(모든 축에 동일) 또는

acceleration(축별 acceleration)

list (float[6])

time (t)

float

None

도달 시간 [sec]

mod

int

DR_MV_MOD_ABS

이동 기준

  • DR_MV_MOD_ABS: 절대

  • DR_MV_MOD_REL: 상대

ra

int

DR_MV_RA_DUPLICATE

Reactive motion mode

  • DR_MV_RA_DUPLICATE: duplicate

  • DR_MV_RA_OVERRIDE: override

velx

float

None

Limit TCP Speed


  • 단축 인수를 지원합니다. (v:vel, a:acc, t:time)

  • vel이 None인 경우, _global_velj가 적용됩니다. (_global_velj 초깃값은 0.0이며, set_velj에 의해 설정 가능)

  • acc이 None인 경우, _global_accj가 적용됩니다. (_global_accj 초깃값은 0.0이며, set_accj에 의해 설정 가능)

  • time을 지정할 경우 vel, acc를 무시하고 time 기준으로 처리됩니다.

  • time이 None인 경우 0으로 처리됩니다.

  • 옵션 ra 및 vel/acc 에 따른 blending 시의 경로는 movej() 모션 설명을 참조할 것

  • velx가 None이며, set_velx에서 clamp를 DR_ON한 경우, _global_velx가 적용됩니다. (_global_velx 초깃값은 0.0이며, set_velx에 의해 설정)

리턴

값

설명

0

성공

음수값

오류

예외

예외

설명

DR_Error (DR_ERROR_TYPE)

인수들의 데이터형 오류 시

DR_Error (DR_ERROR_VALUE)

인수의 값이 유효하지 않을 시

DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME)

C Extension 모듈 에러 발생 시

DR_Error (DR_ERROR_STOP)

프로그램 강제 종료 시

예제

Python
# 예제 1. q0로 모션 시작 3초 후에 q1으로 움직여 모션 정지 후 q99으로 이동
q0 = posj(0, 0, 90, 0, 90, 0) 
amovej (q0, vel=10, acc=20) # q0로 모션 및 즉시 다음 명령 수행
wait(3)   # 3초간 프로그램 일시 중지(모션은 진행 중)

q1 = posj(0, 0, 0, 0, 90, 0) 
amovej (q1, vel=10, acc=20) 
# q0 모션을 유지(ra 인자 생략 시 DUPLICATE blending)하며 q1으로 중첩 
# blending하는 모션 및 즉시 다음 명령 수행
mwait(0)   # 모션이 종료할 때까지 프로그램 일시 중지 

q99 = posj(0, 0, 0, 0, 0, 0)
movej (q99, vel=10, acc=20) # q99으로 조인트 모션

관련 명령어