L’I/O digitale della centralina di comando è costituito da 16 ingressi e 16 uscite. Sono utilizzati per collegare le periferiche necessarie al controllo del robot o sono configurati come safety I/O doppi da utilizzare per l'I/O del segnale di sicurezza.
Le specifiche elettriche dell’I/O digitale configurable sono le seguenti
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Terminal |
Parametro |
Specifiche |
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|---|---|---|---|
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Digital Output |
[Oxx] |
Tensione |
0 - 24 V |
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[Oxx] |
Corrente elettrica |
0 - 1 A |
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[Oxx] |
Caduta di tensione |
0 - 1 V |
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[Oxx] |
Corrente di dispersione |
0 - 0.1 mA |
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Digital Input |
[Ixx] |
Tensione |
0 - 30 V |
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[Ixx] |
Area Off |
0 - 5 V |
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[Ixx] |
Area ON |
11 - 30 V |
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[Ixx] |
Corrente elettrica |
2 – 15 mA |
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Attenzione
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I terminali VIO (IO 24 V) e GIO (IO GND), utilizzabili come alimentazione della I/O digitale, sono separati dal terminale di alimentazione esterna VCC (24 V) e da GND sul circuito I/O di sicurezza. Prestare attenzione, poiché le funzioni diagnostiche del robot rileveranno errori se l'alimentazione interna è connessa come alimentazione I/O digitale tramite la morsettiera per alimentazione I/O digitale (TBPWR) o se l'alimentazione 24 V non viene fornita ai terminali VIO e GIO attraverso una sorgente di alimentazione esterna, l’I/O digitale configurabile non funziona e interrompe il funzionamento del robot.
Se la I/O digitale configurable viene utilizzata come I/O digitale generale, è possibile attivare vari funzionamenti a corrente ridotta come elettrovalvole per lo scambio di segnali di tensione e di corrente con sistemi PLC o periferiche. Qui nel seguito è spiegato come utilizzare la I/O digitale configurabile:
In caso di ricevimento di un ingresso dry contact
Questo è il metodo di connessione di un switch o contact tra terminale VIO delle morsettiere TBCI1-TBCI4 e terminali Ixx. L'uscita del dispositivo esterno agisce solo come open/close del contatto tramite il relè, per cui questo risulta elettricamente isolato dai dispositivi esterni.
In caso di ricevimento di un ingresso wet contact
Riceve segnali tipo tensione da dispositivi esterni. Quando l'uscita del dispositivo esterno è source type, riceve una tensione in ingresso di 24 V/0 V. Quando l'uscita del dispositivo esterno è sink type, è possibile aggiungere un relè per ricevere una tensione in ingresso di 24 V/0 V. Poiché l'ingresso di tensione richiede un riferimento, i dispositivi esterni e l'alimentazione esterna devono essere collegati ad una ground comune.
Quando viene utilizzato un carico campione.
Questo è un metodo per il collegamento di carichi tra i terminali Oxx delle morsettiere TBCO1-TBCO4 e il terminale GIO.
Ciascun terminale è in grado di emettere una corrente massima di 1 A, ma la corrente complessiva può essere limitata in funzione delle condizioni termiche e del carico.
Se l'alimentazione I/O digitale (VIO/GIO) è fornita tramite l'alimentazione interna come nella predisposizione iniziale di fabbrica, è possibile utilizzare una corrente VIO massima di 2 A. Se è richiesta una corrente totale superiore a 2 A, rimuovere il collegamento tra l'alimentazione I/O digitale (VIO/GIO) della morsettiera alimentazione I/O digitale (TBPWR) e l'alimentazione interna (VCC/GND) e collegare una sorgente di alimentazione esterna.
In caso di collegamento di un dispositivo di ingresso negative common & sink type
Se l'uscita I/O digitale è collegata ad un dispositivo di ingresso sink type, collegare i terminali Oxx delle morsettiere TBCO1-TBCO4 al terminale di ingresso del dispositivo esterno e collegare il GIO al negative common del dispositivo esterno per stabilire una ground comune.
In caso di collegamento di un dispositivo di ingresso positive common & source type
Collegare un relè tra il terminale Oxx delle morsettiere TBCO1-TBCO4 e il terminale GIO per fornire i segnali di ingresso sui contatti del dispositivo esterno. Se necessario, è possibile collegare al dispositivo esterno una sorgente di alimentazione esterna.
Attenzione
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I dispositivi I/O digitali General possono arrestarsi in qualsiasi momento a causa dell'interruzione dell'alimentazione alla centralina di comando, rilevamento di errori durante l'autodiagnosi e impostazioni del programma di lavoro. Pertanto, effettuare una valutazione dei rischi prima di configurare una workcell robotica e in caso di rischi addizionali come caduta del pezzo in lavorazione, trascuratezza dell'ingresso digitale o errore di sincronizzazione causato da errato riconoscimento, assicurarsi di aver adottato le necessarie misure di sicurezza.
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La I/O digitale general è una I/O del tipo a connessione singola e ogni cortocircuito o avaria può comportare la perdita delle funzioni di sicurezza per cui non è possibile utilizzarla per scopi di sicurezza. Se è richiesto il collegamento di dispositivi di sicurezza o I/O correlati alla sicurezza, verificare di aver configurato il terminale corrispondente su I/O safety doppio sulla console portatile.
Se la I/O digitale configurable viene utilizzata come I/O di safety
due terminali I/O vicini, come O01 e O02, … , O15 e O16, I01 e I02, ... I15 e I16, possono utilizzare identici segnali di sicurezza per dare origine ad una I/O di sicurezza doppia.
Mentre il terminale di uscita del contatto di sicurezza (TBSFT) può essere collegato solo a segnali di tipo a contatto a potenziale zero (Dry Contact), l’input impostato come I/O safety può essere collegato sia a segnali di tipo a contatto a potenziale zero (Dry Contact) che di tipo sotto carico (Wet Contact). L'uscita impostata come I/O di sicurezza emette segnali sotto carico, ma può emettere anche segnali di tipo a contatto a potenziale zero con l'aggiunta di un relè esterno.
Quello che segue è un esempio di collegamento di un dispositivo di sicurezza per l'uso.
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Collegare un interruttore di emergenza con segnale di tipo a contatto a potenziale zero (Dry Contact) come terminale ingresso di sicurezza
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Collegare una barriera fotoelettrica con segnale di tipo sotto carico (Wet Contact) come terminale ingresso di sicurezza (massa comune)
